公开(公告)号：CN105171716B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。

公开(公告)号：CN104890749A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510352528.X

申请日：2015-06-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  邓绍坤

IPC: B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B62D55/125

Abstract: 本发明涉及一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人，包括：连接架、电气箱、分布在左右两侧的两个结构相同的驱动系统，所述左右两侧驱动系统通过连接架连接成一体，连接架与两个驱动系统中的两个支撑架以可相对平移调整固定连接，则可自由平移滑动调整位置；所述电气箱固定在连接架上；驱动系统中的电机采用轮毂电机，省略了传动部件，简化了结构。本发明作为一种履带式机器人，具有比较简单和新颖的驱动方式。本发明亦可作为变结构式机器人，可根据运动环境调整驱动轮驱动机构与支重轮支撑机构倾角（前倾角）、导向轮支撑机构与支重轮支撑机构倾角（后倾角）、连接架与地面高度。本发明也可在履带长时间运动变松后，通过调节导向轮支撑机构的位置对履带进行张紧。相比传统的履带式机器人而言，机器人运动的越障性和移动灵活性更好。

公开(公告)号：CN105730535A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610093113.X

申请日：2016-02-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 邓绍昆 ,  张震 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  施侃 ,  陈伟

IPC: B62D55/065

CPC classification number: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种三面驱动的废墟搜救机器人，包括：前端通讯设备，弹性本体和三面驱动的履带机构，若干弹性本体和若干履带机构依次交替通过螺钉固定在连接圆环上串连在一起，形成一种仿生足多关节机器人；所述的前端通讯设备通过螺钉安装在头部履带机构的连接圆环上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟搜救工作或者管道中进行相关的检测等。

公开(公告)号：CN105171716A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。