公开(公告)号：CN105171716B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。

公开(公告)号：CN105666479A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201511015794.X

申请日：2015-12-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 孙存俊 ,  张震 ,  梅帅 ,  吴磊 ,  邓绍昆

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/1625

Abstract: 本发明提供了一种驱动后置连续多关节机械臂的控制方法。该控制方法包括机械臂由多个关节组成时各个关节之间的运动控制方法；对于任意一个关节如何实现姿态变化的方法；对于控制一个关节的三根绳索的控制方法；以及驱动器如何根据绳索长度变化量来驱动电机的方法。本发明的机械臂控制方法使用有效，简单明了，能够轻易地实现该机械臂的姿态控制，对于其他关节数目多，自由度多的多关节机械臂的运动控制也有借鉴意义。

公开(公告)号：CN105171716A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。

公开(公告)号：CN104890749A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510352528.X

申请日：2015-06-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  邓绍坤

IPC: B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B62D55/125

Abstract: 本发明涉及一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人，包括：连接架、电气箱、分布在左右两侧的两个结构相同的驱动系统，所述左右两侧驱动系统通过连接架连接成一体，连接架与两个驱动系统中的两个支撑架以可相对平移调整固定连接，则可自由平移滑动调整位置；所述电气箱固定在连接架上；驱动系统中的电机采用轮毂电机，省略了传动部件，简化了结构。本发明作为一种履带式机器人，具有比较简单和新颖的驱动方式。本发明亦可作为变结构式机器人，可根据运动环境调整驱动轮驱动机构与支重轮支撑机构倾角（前倾角）、导向轮支撑机构与支重轮支撑机构倾角（后倾角）、连接架与地面高度。本发明也可在履带长时间运动变松后，通过调节导向轮支撑机构的位置对履带进行张紧。相比传统的履带式机器人而言，机器人运动的越障性和移动灵活性更好。

公开(公告)号：CN203523669U

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201320597238.8

申请日：2013-09-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 孙存俊 ,  张震 ,  曹亚飞 ,  李洪强 ,  梅帅

IPC: A22B3/10

Abstract: 本实用新型涉及一种气动猪头铡刀，包括气缸、活塞杆、铡刀、防护罩、砧板、导轨、支架、弹簧，所述活塞杆安装在气缸上，所述铡刀固定在活塞杆的下端；所述防护罩安装在支架上，包围铡刀一圈；所述支架的底部平台上安装两根导轨；所述砧板安装在导轨上，能够沿导轨滑动，所述砧板为左右两部分，中间有适量间隙，允许铡刀落下时完全通过砧板，所述砧板内部有猪头面部形状的凹坑，所述砧板左右两部分各连接两根复位弹簧，从而保持砧板位于铡刀正下方。本实用新型结构简单，工作效率高，且更加安全。