公开(公告)号：CN101804635A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN101957196A

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN201010227619.8

申请日：2010-07-15

Applicant: 上海大学

Inventor： 叶林 ,  周传宏 ,  施成章 ,  刘文珍 ,  刘志学

IPC: G01C11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的吻合器自动检测装置。包括搭建平台、吻合器、传送装置、传送系统，机器视觉系统和电气控制系统，通过搭建的平台将几个部分组合，形成一整套完善的自动化检测装置。电机作为动力源驱动传送带将吻合器传送到合适的位置，工业相机对其正下方的部位进行多次拍摄，显示效果不仅能完好的反映吻合器的针数，而且能清晰分辨吻合器的针形。

公开(公告)号：CN101804635B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。