公开(公告)号：CN101804635B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN101791802A

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN201010023100.8

申请日：2010-01-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  刘文珍 ,  周琨 ,  韩立志

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括箱体、具有三自由度的输出端和动力源输入端，动力源输入端为单一动力源，通过一根绳子三接入箱体；输出端为末端连杆接入箱体；箱体内装有一个欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；绳子三的直线运动通过欠驱动系统的传动，带动末端连杆作三自由度运动。

公开(公告)号：CN101791802B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010023100.8

申请日：2010-01-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  刘文珍 ,  周琨 ,  韩立志

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括箱体、具有三自由度的输出端和动力源输入端，动力源输入端为单一动力源，通过一根绳子三接入箱体；输出端为末端连杆接入箱体；箱体内装有一个欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；绳子三的直线运动通过欠驱动系统的传动，带动末端连杆作三自由度运动。

公开(公告)号：CN101804635A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。