公开(公告)号：CN101804635A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN101804635B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN102013878A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010291178.8

申请日：2010-09-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何绪兰 ,  陶喆 ,  张晓光 ,  林财兴 ,  荣坚 ,  马嘉林

IPC: H03G3/20

Abstract: 本发明涉及一种基于时序逻辑电路和运算放大器的自适应增量调制系统。本系统的发送端通过原调制信号X和积分器甲输出的量阶梯信号X在比较运算放大器甲中进行输入比较，比较出来的信号经过时钟脉冲打入发送端Kβ信号产生模块甲，端口输出的信号和O端输出的信号分别经过比较运算放大器乙和乘法放大运算器甲后作为乘法运算放大器乙的输入。乘法运算放大器乙的输出作用在积分器甲上，产生量化阶梯信号Kβ信号产生模块的端输出信号作为信道传输信号，在接收电路中经接收端Kβ信号产生模块乙的CP脉冲打入，端上输出和O端输出信号分别经过比较运算放大器丙和乘法放大运算器丙后作为乘法运算放大器丁的输入。乘法运算放大器丁的输出作用在积分器乙上，就产生了量化阶梯信号就是最后的接收信号。本发明结构简单，增量调制的台阶可自动控制，弥补增量调制中会产生的过大的过载量化噪声和普通量化噪声。

公开(公告)号：CN102013878B

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201010291178.8

申请日：2010-09-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何绪兰 ,  陶喆 ,  张晓光 ,  林财兴 ,  荣坚 ,  马嘉林

IPC: H03G3/20

Abstract: 本发明涉及一种基于时序逻辑电路和运算放大器的自适应增量调制系统。本系统的发送端通过原调制信号X和积分器甲输出的量阶梯信号X在比较运算放大器甲中进行输入比较，比较出来的信号经过时钟脉冲打入发送端Kβ信号产生模块甲，端口输出的信号和O端输出的信号分别经过比较运算放大器乙和乘法放大运算器甲后作为乘法运算放大器乙的输入。乘法运算放大器乙的输出作用在积分器甲上，产生量化阶梯信号Kβ信号产生模块的端输出信号作为信道传输信号，在接收电路中经接收端Kβ信号产生模块乙的CP脉冲打入，端上输出和O端输出信号分别经过比较运算放大器丙和乘法放大运算器丙后作为乘法运算放大器丁的输入。乘法运算放大器丁的输出作用在积分器乙上，就产生了量化阶梯信号就是最后的接收信号。本发明结构简单，增量调制的台阶可自动控制，弥补增量调制中会产生的过大的过载量化噪声和普通量化噪声。

公开(公告)号：CN201714241U

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN201020245297.5

申请日：2010-06-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 陶喆 ,  何绪兰 ,  张晓光 ,  马嘉林 ,  林财兴

IPC: E06B3/50 ,  E05D13/00 ,  A47B63/00

Abstract: 本实用新型公开了一种具有可收可装卸橱门的书橱，它包括书橱主体、与书橱主体活动连接的橱门扇板、固定于橱门扇板上的橱门把手构成，橱门扇板通过橱门开合位移导向装置和橱门开合限位装置与书橱主体活动连接，书橱上设置有橱门装卸结合部。书橱橱门扇板既可以绕橱门进行常规的转动，又可以通过橱门转轴上固定的滚轮转轴带动滚轮在轮槽内进行滑动，从而可以将橱门收入槽内，这样使用者既可以不受滑动式橱门的限制随意取阅书架上任意的书，又可以节省橱门占用空间的问题。本实用新型的书橱门还可以通过轮槽中的空隙和橱门扇板上沿的矩形开口结构相配合，将橱门扇板拆卸下来，便于清洗或变成无橱门书橱。