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公开(公告)号：CN118107752A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211530026.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 严允 , 李新宇 , 张定华 , 朱俊 , 梅雪东 , 王鸿飞 , 唐娟 , 姜海雨 , 朱全平 , 曹刚 , 赵春禄 , 孙谦 , 杨进 , 孙古津 , 万刚 , 徐蕾 , 梁强 , 李梦桥 , 文艳翔 , 吉顺冬 , 肖锋
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种水下吸附装置及水下机器人，包括连接座、两个以上吸附机构和两个以上推动机构，两个以上的吸附机构上均铰接设置有连接臂，且各吸附机构上的连接臂均与连接座铰接，两个以上推动机构对应推动各连接臂移动；单个吸附机构包括主体，主体开设有吸附腔，吸附腔贯穿主体设置，吸附腔内转动设置有第一桨叶，第一桨叶旋转时，流体沿吸附腔朝向待吸附壁面的一端吸入，并沿吸附腔背离待吸附壁面的一端流出，调整各吸附机构相对于连接座的角度，从而适用于不规则的壁面，拓宽了可适用范围，采用吸入流体的方式，形成负压吸附力进行吸附，流体出流时产生的反推力，进一步促进吸附工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN117988289A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211340989.1
申请日：2022-10-30
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于填补设备技术领域，具体是涉及到一种用于建筑物水下缺陷的填补装置，包括：至少一个储料腔体一、至少一个储料腔体二、驱动器、静态混合器和注料组件，储料腔体一和储料腔体二分别设置有活塞杆一和活塞杆二，驱动器驱动活塞杆一和活塞杆二同步运动；静态混合器与储料腔体一和储料腔体二的端部连通，静态混合器出口端与注料组件连通，本填补装置由水下机器人携带到建筑物水下缺陷的部位，因此不易受到水深限制，且直接达到缺陷处，输送填补剂的距离大大缩短，也能够适应多种且复杂的作业面；可以根据建筑物水下缺陷的大小，较为精准的准备填补剂，避免了浪费，通过驱动器控制填补剂的挤出速度，以适应不同深度及宽度的缺陷。
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公开(公告)号：CN119434281A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310940920.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02D15/06
Abstract: 本发明属于水下混凝土注浆修复技术领域，具体涉及一种水下注浆头及水下注浆装置，包括注浆嘴、注浆接头一及弹性套筒，注浆嘴和注浆接头一均为轴向贯通设置，以形成供浆液流动的通道，注浆嘴的一端轴向穿设在注浆接头一内并与注浆接头一轴向滑动连接，弹性套筒套设在注浆嘴外部，且弹性套筒的一端与注浆嘴固定，注浆接头一的一端轴向穿设在弹性套筒的另一端与注浆嘴之间，注浆接头一该端的外侧壁上设置有外径朝注浆接头一另一端所在方向逐渐增大的锥面一，且注浆接头一外侧壁上位于锥面一背离弹性套筒的一侧设置有沟槽，本发明通过推挤动作即可使水下注浆头与注浆孔的固定，降低了机器人水下操作难度，提高了修复的操作效率，利于保障修复质量。
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公开(公告)号：CN118187497A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211603622.4
申请日：2022-12-13
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于建筑物缺陷修补技术领域，具体是涉及到一种建筑物缺陷处的清理装置，包括驱动机构、刀盘、把手和磁铁，驱动机构包括驱动马达，刀盘与驱动马达的输出端驱动连接；把手与驱动机构刚性连接，用于水下机器人夹持作业；磁铁刚性连接于驱动马达的底部，用于与水下作业工具底盘连接，通过磁铁可与水下作业工具底盘在岸上快速连接，水下机器人的机械手臂夹持住把手，将本清理装置从水下作业工具底盘上取下，使刀盘沿着缺陷位置进行铣刨作业。因此，本清理装置通过水下机器人就可在不同的水深环境下进行作业，操作简单，适应性强，不需要沉柜局部排水、抽干旱地和者潜水员携带水下作业，从而降低了作业难度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118110216A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518873.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下混凝土修复的技术领域，具体是涉及到一种水下混凝土裂缝的复合修复方法，包括：S1、将阳极件设置在混凝土的裂缝中，在混凝土一侧安装阴极件，并使阴极件覆盖所述裂缝的开口；S2、在裂缝内灌入具有导电性且可固化的浆液，直至裂缝中的浆液与阳极件及阴极件接触，将阳极件、阴极件与电源连接，使电源与阳极件、浆液、阴极件之间形成回路，裂缝中生成电沉积产物，电沉积产物与固化后的浆液共同填充裂缝，对裂缝进行修复，在避免对混凝土结构造成二次伤害的情况下，提高修复区域的密实程度，提高修复的效果，同时该复合修复方法能够更好适用于如宽浅裂缝及微深裂缝共存的复杂裂缝的修复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118107751A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518132.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 杨进 , 胡佩宝 , 喻明 , 朱俊 , 项立扬 , 万刚 , 李仁雄 , 朱全平 , 徐蕾 , 赵春禄 , 王勇 , 唐娟 , 袁庆晴 , 李新宇 , 刘娟 , 胡毅力
Abstract: 本发明属于水下检测作业技术领域，具体是涉及到一种可拆卸式水下坐底机器人，包括机器人本体、固定件、锁紧件及两个连接板，一个连接板设置在机器人本体上，另一连接板设置在坐底机构或行走机构上，其中一个连接板上开设有孔道一和孔道二，孔道一沿该连接板的长度或宽度方向开设，孔道二位于孔道一的末端，固定件穿设在孔道二中，另一个连接板上开设有孔道三，锁紧件穿设在孔道三中，且锁紧件的端部穿过孔道一与位于孔道二中的固定件可拆卸连接，本发明可根据工况、环境及水底土质的不同，针对性地在机器人本体上安装相适应的坐底机构或行走机构，使水下机器人的应用能够覆盖复杂的水底工况，提高了水下作业的灵活性，同时拆装方便，连接可靠。
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公开(公告)号：CN118801867A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310391090.0
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H03K17/51 , H03K17/94 , H03K19/0175
Abstract: 本发明提供一种水下装备电平触发系统及方法，包括：水面触发信号发生模块、与所述水面触发信号发生模块连接的水面触发信号转换模块、与所述水面触发信号转换模块连接的信号传输模块、与所述信号传输模块连接的水下触发信号转换模块以及与所述水下触发信号转换模块连接的被触发设备；所述被触发设备设置在水下装备上。本发明能够实现远距离低延时电平触发，减小水下设备的安装体积。
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公开(公告)号：CN118112591A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211519012.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 赵佳 , 朱迎谷 , 梅雪东 , 涂绍平 , 朱俊 , 万刚 , 卢倪斌 , 朱全平 , 胡斌伟 , 杨进 , 李新宇 , 赵春禄 , 唐娟 , 王勇 , 文艳翔 , 李梦桥 , 田招招
Abstract: 本申请公开了一种水下结构物的激光扫描检测方法及系统，方法包括应用声纳设备获取声纳坐标系下的水下结构物的第一声纳点云数据；对第一声纳点云数据进行坐标转换，获取激光扫描仪坐标系下的第二声纳点云数据；根据第二声纳点云数据判断水下结构物是否在激光扫描仪的扫描范围内；根据判断结果调整激光扫描仪的扫描参数，并进行激光扫描检测。通过以上方式，能够实时判断出当前声纳设备测扫的对象是否在激光扫描仪当前的扫描范围内，实时调整水下机器人位置姿态和激光扫描仪扫描参数，快速的将期望测量的对象移动到激光扫描仪的扫描范围之内，大大提高水下检测效率。
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公开(公告)号：CN118672121A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310273633.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应的滚转运动控制方法及系统，包括：获取水下机器人的当前期望滚转角和实际滚转角；根据所述当前期望滚转角和所述实际滚转角进行PID控制，输出控制调节指令；应用滚转恢复力矩补偿模型计算补偿滚转恢复力矩的补偿控制值；根据所述补偿控制值和所述控制调节指令生成推进器控制指令，以控制水下机器人系统滚转运动。本发明能够减小水下机器人由于负载变化造成的影响，提高了滚转恢复力矩补偿的精度。
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公开(公告)号：CN118669632A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310267146.1
申请日：2023-03-16
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: F16L37/24 , B63C11/52 , H01R13/523 , H01R13/52
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种水下对接机构及水下作业装置，包括母头和公头；母头包括壳体，壳体设有开口，壳体上位于开口处设置有供公头插入的配合筒，配合筒侧面设置有导水孔，壳体内部设置有接头一和可移动的封口件，封口件的一端朝向配合筒设置并封堵开口；公头用于插入配合筒的一端设置有容纳槽和盖板，容纳槽内设置有接头二，接头一和/或接头二可进行移动，在水下对接时能基本隔绝外部水，有效避免了水对接口产生不利的影响，一方面可减少更换作业工具所需的时间，提高水下作业工作效率，另一方面能够避免因频繁布放回收造成的作业机器人故障，从而减少了水下作业机器人作业成本和作业风险。
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