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公开(公告)号：CN118669632A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310267146.1
申请日：2023-03-16
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: F16L37/24 , B63C11/52 , H01R13/523 , H01R13/52
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种水下对接机构及水下作业装置，包括母头和公头；母头包括壳体，壳体设有开口，壳体上位于开口处设置有供公头插入的配合筒，配合筒侧面设置有导水孔，壳体内部设置有接头一和可移动的封口件，封口件的一端朝向配合筒设置并封堵开口；公头用于插入配合筒的一端设置有容纳槽和盖板，容纳槽内设置有接头二，接头一和/或接头二可进行移动，在水下对接时能基本隔绝外部水，有效避免了水对接口产生不利的影响，一方面可减少更换作业工具所需的时间，提高水下作业工作效率，另一方面能够避免因频繁布放回收造成的作业机器人故障，从而减少了水下作业机器人作业成本和作业风险。
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公开(公告)号：CN118425547A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310775075.6
申请日：2023-06-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下转速测量装置及水下作业设备，包括：壳体，所述壳体为密封设置；磁性件一，所述磁性件一用于设置在待测转速设备的转动部上；磁性件二，所述磁性件二设置在壳体内部并可在磁力作用下跟随磁性件一转动；待感应部，所述待感应部设置在壳体内部并可跟随磁性件二转动；感应器，所述感应器设置在壳体内部，且感应器的感应范围位于待感应部的转动路径上，待感应部转动时，感应器触发感应信号，通过单位时间内感应器触发感应信号的次数获取待测转速设备转动部的转速，能够减少水流、水压等不稳定因素对感应器触发感应信号产生的干扰，测量的精度和稳定性更高，在水下尤其是深海环境使用的可靠性更高。
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公开(公告)号：CN118424345A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310511661.X
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请提供的一种水下测量装置，包括外壳、光电编码器、驱动组件和从动组件。外壳固定安装于待测设备，并开设有收纳腔。光电编码器密封于收纳腔内。驱动组件包括第一磁环，第一磁环固定安装于待测设备的输出端，并能够跟随待测设备旋转。从动组件包括第二磁环，第二磁环安装于外壳，并被配置为能够跟随第一磁环旋转以带动光电编码器的输入端旋转。本申请还提供一种水下作业设备，包括水下测量装置和作业设备本体，水下测量装置固定安装于作业设备本体。本申请提供的水下测量装置，采用外壳能够将光电编码器密封，防止水渗入外壳内对光电编码器造成损坏，能够为光电编码器提供密封环境，从而能够在水下对待测设备进行测量。
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公开(公告)号：CN119440121A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411583498.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明涉及一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质。包括：建立水下作业机器人本体坐标系；根据水平面和垂直面推进器的位置布局参数，确定矢量布置矩阵，计算出理论最大推力和力矩；将推力和力矩分为水平面和垂直面，通过控制器的输出控制量计算出初始推力或力矩；根据解耦后的推力对相反面的影响，计算附加力矩及附加推力；将初始推力或力矩分别减去对应的附加推力或附加力矩，得到待分配的综合推力或综合力矩；根据综合推力或综合力矩，分别计算水平面和垂直面推进器的推力分配结果。该方法简化推力分配的计算，且考虑ROV水平面和垂直面推力耦合性，使最终推力分配的结果符合ROV预期的运动状态。
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