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公开(公告)号：CN119063749B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411058361.1
申请日：2024-08-02
Applicant: 广州海格天乘技术有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶路径规划的动态修正方法、装置及设备。该方法通过获取激光雷达的点云数据和视觉摄像头的图像数据，确定当前车辆的可行驶区域；构建带复合权重的栅格地图，基于栅格地图通过Dijkstra算法搜索得到全局参考路径；利用动态规划方法确定当前车辆距离全局参考路径的采样点集，对采样点集拟合得到样条曲线，基于样条曲线通过撒点采样法将可行驶区域进行凸空间化，得到可行驶区域的凸空间边界；基于凸空间边界构建二次规划问题，求解得到期望轨迹；当检测参考轨迹偏离可行驶区域时，调整采样点集和二次规划问题的权重，将期望轨迹进行修正，可以提高下发的期望轨迹的准确性。
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公开(公告)号：CN113343858B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110649448.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06F16/29
Abstract: 本申请实施例公开了一种路网地理位置识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法，包括：对待识别的道路图像进行语义分割，确定所述道路图像中的道路区域；对所述道路区域进行骨骼化处理，以得到所述道路区域的道路骨骼线；将所述道路骨骼线中各个像素点的图像坐标转换为对应的地理位置坐标，以得到所述道路图像对应的路网地理位置坐标集合。上述的路网地理位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，能够得到准确的路网地理位置坐标集合，提高了道路识别的准确性。
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公开(公告)号：CN117503499A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311775424.0
申请日：2023-12-21
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
Abstract: 本发明涉及无人设备技术领域，提供一种救援无人车，救援无人车包括无人车本体、移动机构和搬移机构，移动机构包括驱动组件和置物架，驱动组件设置于无人车本体，置物架连接驱动组件，驱动组件驱动置物架在运输状态和转移状态之间切换，在运输状态，置物架位于无人车本体，在转移状态，置物架位于无人车本体的一侧；搬移机构设于无人车本体，用于将待救援物搬移至置物架。本发明通过驱动组件使置物架由运输状态切换为转移状态，通过搬移机构将危险区域的待救援物搬移至置物架，再通过驱动组件使置物架由转移状态切换为运输状态，使待救援物置于无人车本体上，无人车本体将待救援物驶离危险区域，无需搜救人员进入危险区域，保障搜救人员自身安全。
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公开(公告)号：CN120003766A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202311525960.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
Abstract: 本发明涉及空中机器人技术领域，公开了一种空地机器人主动收放装置及地面机器人。该空地机器人主动收放装置包括用于停放空中机器人的起降平台、归位锁定机构、充电件和驱动机构；在归位锁定状态下，驱动机构驱动归位锁定机构的归位部件及锁定部件交替朝向空中机器人运动，使锁定部件及充电件均与空中机器人抵接，归位部件与空中机器人分离，空中机器人归位的同时被锁定和充电；在释放状态下，驱动机构驱动锁定部件远离空中机器人运动，使空中机器人释放。本发明的空地机器人主动收放装置解决了现有技术中存在的空地机器人主动收放装置的功能单一，结构复杂的缺陷。
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公开(公告)号：CN119831893A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311309975.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
IPC: G06T5/73 , G06N3/0455 , G06N3/088 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，提供一种图像去雾方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取第一样本图像和第二样本图像；第一样本图像为对第三样本图像进行数据分级后得到的，第三样本图像为无标签的带雾图像；第二样本图像为带标签的带雾图像；根据第二样本图像，对第一模型进行训练，得到训练后的第一模型；根据第一样本图像和训练后的第一模型对第二模型进行训练，得到目标去雾模型；利用目标去雾模型对待去雾的图像进行去雾处理，得到目标去雾图像。本发明提升了对待去雾图像进行图像去雾的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118906950A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411271788.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 广州海格天乘技术有限公司
IPC: B60P3/00 , B60P3/07 , B60P3/11 , B64U70/93 , B64U80/86 , B64U10/16 , B62D57/02 , A61G1/00 , A61G1/04 , A61G7/10 , A61G7/14 , B64U101/56
Abstract: 本发明涉及无人救援技术领域，公开了一种救援转运车及其使用方法，包括：车体、地面机器人、收放装置、空中机器人、升降固定机构、拖拽机构及担架移送机构；收放装置包括伸缩机构、承载机构及设于车体内的收纳箱体，承载机构能够通过开口从收纳箱体内移动至车体外，承载机构的支撑板与伸缩机构连接，承载架能够相对支撑板上下移动，地面机器人可停置于承载架上；空中机器人设于升降固定机构上；担架移送机构的担架主体通过移送轨道与车体移动连接，移送动力组件能使担架主体从车体上的水平位置向后移动至与地面接触的倾斜位置。本发明可以实现搜救系统无人化智能化，快速搜索伤员定位，转运车自助精准停靠，拖拉伤员至担架并运送到医疗地点。
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公开(公告)号：CN118505956A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410694500.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
Inventor： 车满强
IPC: G06V10/22 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V20/56 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种标注数据集的构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：对第一目标进行跟踪采集，得到包括所述第一目标对应的第一标注框的第一样本图像；将所述第一目标所在的区域图像粘贴至背景图像中，得到包括所述第一目标对应的第二标注框的第二样本图像；所述第二标注框为基于所述第一目标所在的区域图像拟合得到的标注框；基于所述第一样本图像和所述第二样本图像对初始目标检测模型进行训练，得到目标检测模型；将至少一帧第三样本图像输入所述目标检测模型，得到所述目标检测模型输出的各所述第三样本图像中第二目标对应的第三标注框；基于包括所述第一标注框的第一样本图像、包括所述第二标注框的第二样本图像和各包括所述第三标注框的第三样本图像，构建标注数据集。本发明能够实现自动进行图像标注，降低了消耗的人力资源，提高了标注数据集的获取效率。
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公开(公告)号：CN118379699A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410499925.9
申请日：2024-04-24
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
Inventor： 孙海洋
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/776
Abstract: 本申请涉及通信技术领域，提供一种视觉可行驶区域检测置信度评估方法、装置、设备及介质，所述方法包括：确定待评估车辆的可行驶区域检测结果；将可行驶区域检测结果输入至置信度评估网络，得到置信度评估网络输出的类型信息；置信度评估网络是基于样本可行驶区域检测结果及其类型标签进行训练得到的；样本可行驶区域检测结果基于可行驶区域检测模型的训练数据集进行数据迁移得到；对可行驶区域检测结果进行误检检测，得到误检结果；基于误检结果与类型信息，确定待评估车辆的可行驶区域检测置信度。本申请可以准确地确定待评估车辆的可行驶区域检测置信度，便于待评估车辆基于可行驶区域检测置信度执行自动驾驶，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN118012092A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410092843.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 广州海格天乘技术有限公司 , 广州海格通信集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人集群时变编队规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于当前时刻目标无人车的当前位置和预先为异构无人集群规划的全局路径，确定从当前位置避障到达编队目标位置的局部路径；接收各其它无人车各自发送的局部路径，并基于所有局部路径进行动态规划，确定从当前位置到达编队目标位置的局部轨迹速度曲线。使用本发明，异构无人集群中的每辆无人车在行驶过程中，每一时刻无人车之间都可以遵循预定的位置关系，每一时刻每辆无人车均在规划控制下都能在预定的时间到达设计好的预定地点，编队队形即可形式并可以实时保持，提高了每辆无人车的自主性和无人集群分布式编队控制的稳定性，同时也可以灵活避障。
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公开(公告)号：CN117740000A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311661839.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
Abstract: 本发明属于传感器技术领域，提供一种多源传感器装置及无人防御设备，装置包括集成本体、多源传感器和防护机构，多源传感器设置于集成本体，防护机构包括驱动组件和防护部件，驱动组件分别与集成本体和防护部件连接，驱动组件驱动防护部件在第一位置和第二位置之间动作；在第一位置，防护部件位于多源传感器远离集成本体的一侧，并遮挡多源传感器；在第二位置，防护部件移离多源传感器远离集成本体的一侧，使多源传感器露出。本发明实施例通过将激光雷达、红外成像仪、相机、补盲雷达有机集成于集成本体，可以获取多感知属性参数；通过驱动组件使防护部件位于多源传感器远离集成本体的一侧，避免异物飞溅到传感器表面而影响多源传感器的感知能力。
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