公开(公告)号：CN119063749B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411058361.1

申请日：2024-08-02

Applicant: 广州海格天乘技术有限公司

Inventor： 梅明明 ,  潘晓明 ,  褚俊贤

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶路径规划的动态修正方法、装置及设备。该方法通过获取激光雷达的点云数据和视觉摄像头的图像数据，确定当前车辆的可行驶区域；构建带复合权重的栅格地图，基于栅格地图通过Dijkstra算法搜索得到全局参考路径；利用动态规划方法确定当前车辆距离全局参考路径的采样点集，对采样点集拟合得到样条曲线，基于样条曲线通过撒点采样法将可行驶区域进行凸空间化，得到可行驶区域的凸空间边界；基于凸空间边界构建二次规划问题，求解得到期望轨迹；当检测参考轨迹偏离可行驶区域时，调整采样点集和二次规划问题的权重，将期望轨迹进行修正，可以提高下发的期望轨迹的准确性。

公开(公告)号：CN119063749A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411058361.1

申请日：2024-08-02

Applicant: 广州海格天乘技术有限公司

Inventor： 梅明明 ,  潘晓明 ,  褚俊贤

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶路径规划的动态修正方法、装置及设备。该方法通过获取激光雷达的点云数据和视觉摄像头的图像数据，确定当前车辆的可行驶区域；构建带复合权重的栅格地图，基于栅格地图通过Dijkstra算法搜索得到全局参考路径；利用动态规划方法确定当前车辆距离全局参考路径的采样点集，对采样点集拟合得到样条曲线，基于样条曲线通过撒点采样法将可行驶区域进行凸空间化，得到可行驶区域的凸空间边界；基于凸空间边界构建二次规划问题，求解得到期望轨迹；当检测参考轨迹偏离可行驶区域时，调整采样点集和二次规划问题的权重，将期望轨迹进行修正，可以提高下发的期望轨迹的准确性。