公开(公告)号：CN118012092A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410092843.2

申请日：2024-01-22

Applicant: 广州海格天乘技术有限公司 ,  广州海格通信集团股份有限公司

Inventor： 张宁轩 ,  褚俊贤

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明提供一种无人集群时变编队规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于当前时刻目标无人车的当前位置和预先为异构无人集群规划的全局路径，确定从当前位置避障到达编队目标位置的局部路径；接收各其它无人车各自发送的局部路径，并基于所有局部路径进行动态规划，确定从当前位置到达编队目标位置的局部轨迹速度曲线。使用本发明，异构无人集群中的每辆无人车在行驶过程中，每一时刻无人车之间都可以遵循预定的位置关系，每一时刻每辆无人车均在规划控制下都能在预定的时间到达设计好的预定地点，编队队形即可形式并可以实时保持，提高了每辆无人车的自主性和无人集群分布式编队控制的稳定性，同时也可以灵活避障。

公开(公告)号：CN118038748A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410105514.7

申请日：2024-01-24

Applicant: 广州海格天乘技术有限公司 ,  广州海格通信集团股份有限公司

Inventor： 张宁轩 ,  褚俊贤

IPC: G09B29/00 ,  G06T11/60

Abstract: 本发明提供一种无人驾驶地图的分层构建方法、装置、设备及介质，属于地图构建技术领域，其中方法包括：基于预设方式获取第一目标区域的至少一个分幅地图；获取每一个所述分幅地图对应的第二目标区域的静态数据和实时动态数据；基于分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图；所述分类标识用于表征各所述静态数据和动态数据的几何表达和属性特征；基于空间索引将各所述纵向地图进行拼接，得到所述第一目标区域对应的无人驾驶地图。本发明的无人驾驶地图的分层构建方法，包括了第一目标区域的多维度数据，并且保证了无人驾驶地图能根据更新的实时动态数据进行发布。

公开(公告)号：CN115639822A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211305609.0

申请日：2022-10-24

Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司

Inventor： 张宁轩 ,  潘晓明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请实施例公开一种无人驾驶的可移动设备任务规划方法、装置及电子设备，该方法包括：根据无人驾驶的可移动设备集群的任务信息和约束条件确定出目标函数；根据目标函数确定多个可移动设备在狼群算法中对应的头狼、探狼和猛狼；从多个游走规则中确定出目标游走规则；多个游走规则的游走步长不同；利用目标游走规则对探狼位置进行更新，并对可移动设备集群中头狼、探狼和猛狼中的一种或多种人工狼的位置进行更新，直至迭代得到可移动设备集群中头狼最优的目标位置；根据可移动设备集群中头狼最优的目标位置，对可移动设备集群中的多个可移动设备进行任务规划。实施本申请实施例，能够提高无人驾驶的可移动设备任务规划问题的求解效率。