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公开(公告)号：CN119831893A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311309975.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
IPC: G06T5/73 , G06N3/0455 , G06N3/088 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，提供一种图像去雾方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取第一样本图像和第二样本图像；第一样本图像为对第三样本图像进行数据分级后得到的，第三样本图像为无标签的带雾图像；第二样本图像为带标签的带雾图像；根据第二样本图像，对第一模型进行训练，得到训练后的第一模型；根据第一样本图像和训练后的第一模型对第二模型进行训练，得到目标去雾模型；利用目标去雾模型对待去雾的图像进行去雾处理，得到目标去雾图像。本发明提升了对待去雾图像进行图像去雾的效果。
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公开(公告)号：CN111612827B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010437012.6
申请日：2020-05-21
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司 , 广州海格天乘技术有限公司
IPC: G06T7/292 , G06T7/73 , G06V10/764
Abstract: 本申请涉及一种基于多摄像头的目标位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过预先训练的目标跟踪预测分类器，确定当前摄像头拍摄到的当前视频帧中的目标对象位置；若目标对象位置与当前视频帧的图像边缘之间的距离小于预设距离，则根据目标对象位置，确定目标对象在相邻摄像头拍摄到的视频帧中的投影位置；相邻摄像头为与当前摄像头相邻的下一摄像头；根据投影位置确定视频帧中的目标搜索区域图像；将目标搜索区域图像输入目标跟踪预测分类器，得到目标对象在视频帧中的目标位置。采用本方法，通过多个摄像头对目标对象的位置进行跟踪定位，有利于提高目标位置的确定准确率。
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公开(公告)号：CN116579923A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310487022.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像拼接方法、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的，预先标定图像采集模块之间的变换矩阵，在线拼接时直接使用，避免了每次拼接都需要计算图像配准关系和拼接关系，从而大幅度提升拼接速度。
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公开(公告)号：CN116596759A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310487205.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
Inventor： 李树斌
Abstract: 本申请涉及一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取无人机集群中每一无人机在对应的搜索区域内拍摄的所有待拼接图像及每一待拼接图像拍摄时的位姿信息；计算每一搜索区域内无人机在拍摄顺序上相邻的待拼接图像之间的位姿变化信息，根据所述位姿变化信息将每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接，生成每一搜索区域的区域图像；将每一搜索区域的区域图像进行拼接，得到目标图像，从而实现了无人机集群的整体视图的生成，且通过相邻的待拼接图像之间的位姿变化信息进行拼接，能够减少计算量，减少了处理时间，能够快速计算并渲染出拼接图，具有高效性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116523748A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310487011.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
Inventor： 李树斌
Abstract: 本申请涉及一种图像拼接方法、设备、存储介质及无人机，其中，所述方法包括：获取至少两张待拼接图像，及无人机拍摄每张待拼接图像时的位姿信息；根据所述每张待拼接图像对应的位姿信息，获取所述无人机在拍摄顺序上相邻的待拼接图像之间的位姿变化信息，根据所述位姿变化信息得到所述至少两张待拼接图像的重叠区域；根据所述重叠区域计算变换矩阵，根据所述变换矩阵对所述至少两张待拼接图像进行拼接，得到拼接图像，在无人机的图像拼接过程中通过位姿信息得到两张待拼接图像的重叠区域，只需对利用该重叠区域进行变换矩阵计算，而不用基于整张图像进行变换矩阵计算，减少计算量及处理时间，具有高效性和实用性。
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公开(公告)号：CN119437232A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411469957.0
申请日：2024-10-21
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V10/24 , G06V20/17 , G06V10/75 , G06V10/46 , G01C21/16 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/933
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，提供一种无人机定位方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，方法包括：基于目标里程计与无人机拍摄的图像进行位姿评估，得到无人机的位姿信息；目标里程计是在视觉惯性里程计的基础上融合单点激光雷达的测量距离形成的；基于无人机拍摄的图像进行航图匹配，得到无人机的位置信息；基于位姿信息与位置信息进行信息融合，得到无人机的定位结果。本申请通过将单点激光雷达与视觉惯性里程计结合形成目标里程计，能够有效改善长距离运动中的累积误差问题，并实现更为精确的位姿评估；基于位姿信息与位置信息进行信息融合，可以充分利用里程计与航图匹配的优势，由此可以提高无人机定位的准确性。
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公开(公告)号：CN116823601A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310487060.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取至少两张待拼接图像；根据所述至少两张待拼接图像中的多个特征点之间的对应关系，将所述至少两张待拼接图像进行初始拼接得到的初始拼接图像，所述初始拼接图像的边界为不规则线条；根据所述初始拼接图像的边界上的像素点与目标矩形边之间的偏移量，以及在所述初始拼接中使用的初始变换矩阵，确定目标变换矩阵；所述目标矩形边为与所述初始拼接图像对应的矩形的其中一个边；根据所述目标变换矩阵对所述至少两张待拼接图像进行拼接，得到拼接图像，通过引入偏移量调整初始变换矩阵，能够保证拼接的规则化，且减少计算复杂度，实现了简单的、快速的、计算量较小的拼接。
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公开(公告)号：CN116798111A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210250557.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
IPC: G06V40/20 , G06V40/10 , G06V10/762 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请实施例公开一种行为分析方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一图像序列；对第一图像序列中的每张待处理图像进行特征提取，得到与待处理图像对应的第一目标特征图；通过姿态估计模型从第一目标特征图中获取预测置信度图以及预测部分亲和字段；利用预测部分亲和字段对第一目标特征图中各类关节点分别对应的预测置信度图进行聚类，以将各个预测置信图中属于同一个分析对象的各类关节点进行连接，得到与待处理图像对应的第二目标特征图；生成与第一图像序列对应的第二图像序列；根据第二图像序列对多个分析对象进行行为分析。实施本申请实施例，能够充分提取人体特征，从而提高对人体行为分析的准确度。
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公开(公告)号：CN111612827A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010437012.6
申请日：2020-05-21
Applicant: 广州海格通信集团股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于多摄像头的目标位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过预先训练的目标跟踪预测分类器，确定当前摄像头拍摄到的当前视频帧中的目标对象位置；若目标对象位置与当前视频帧的图像边缘之间的距离小于预设距离，则根据目标对象位置，确定目标对象在相邻摄像头拍摄到的视频帧中的投影位置；相邻摄像头为与当前摄像头相邻的下一摄像头；根据投影位置确定视频帧中的目标搜索区域图像；将目标搜索区域图像输入目标跟踪预测分类器，得到目标对象在视频帧中的目标位置。采用本方法，通过多个摄像头对目标对象的位置进行跟踪定位，有利于提高目标位置的确定准确率。
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