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公开(公告)号：CN115502998B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202211356313.1
申请日：2022-11-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00 , B25J18/02 , G01N1/08 , B64U10/14 , B64U20/50 , B64U101/00 , B64U101/35
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种全自动土壤采集和收纳系统。该系统包括机械臂底座及与机械臂底座连接的机械臂；机械臂包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、采样器及收纳装置，其中连杆Ⅰ的一端通过关节Ⅰ与机械臂底座连接，连杆Ⅰ的另一端通过关节Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅱ的另一端通过关节Ⅲ与采样器连接，收纳装置设置于采样器上，用于收纳采样器采集的土壤样品。本发明结构简单、灵活度高及工作效率高，提高了采样装置的灵活性和远程操作能力，达到提高土壤采样应用作业能力的目的。
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公开(公告)号：CN119658669A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411711152.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种双稳态高负载气动驱动器及设计方法，其中气囊上端与顶板中部连接、下端与底板中部连接，各个肢体沿着圆周方向设于气囊外侧且设于顶板和底板之间，所述肢体包括铰接于铰接折线位置的上肢体部和下肢体部，并且所述肢体完全展开后为平行四边形，所述上肢体部上端与设于顶板下侧的对应的顶板铰接座铰接，所述下肢体部下端与设于底板上侧的对应的底板铰接座铰接。本发明在完全伸长时，各个肢体的上肢体部和下肢体部呈同一竖直面的锁定状态以保证顶板和底板之间的轴向刚度，从而实现完全伸长下的稳态，并且能够承受较大的负载，而当本发明完全收缩时，各个肢体的上肢体部和下肢体部可以近似完全折叠，从而实现完全收缩下的稳态。
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公开(公告)号：CN119610060A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411948416.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三平移一转动并联机构，包括底座、运动平台和至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的一端铰接，末端连杆的另一端与动平台铰接，且末端连杆的摆动方向与平行四连杆支臂的摆动方向垂直且平行于基座平面；各支链同步动作，使动平台能够实现三自由度平移运动和绕竖直轴线的一旋转运动。本发明具有移动支链运动简单，运动可解耦，多分支并联机构自由度少、刚度大的特点，容易保证机构在操作过程中的精度和质量。
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公开(公告)号：CN119527592A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411846714.4
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及客运索道检测技术领域，特别涉及一种用于高空长跨距固定式钢索检测的飞行机械臂系统。包括旋翼无人机、机械臂、夹持机构、钢索检测传感器、识别模块及定位模块，其中旋翼无人机采用多旋翼构型，旋翼无人机的机身两侧对称设置两个机械臂，各机械臂的末端均设有夹持机构，夹持机构用于夹持钢索；钢索检测传感器、识别模块和定位模块均设置于旋翼无人机的机身上方，识别模块用于在大范围内对钢索进行识别；定位模块用于在小范围内对钢索进行识别；钢索检测传感器用于对钢索进行检测。本发明可实现无人机在识别模块大范围识别和定位模块小范围精准定位下，飞行机械臂系统自动夹持钢索和高空长跨距索道表面磨损及内部断丝等检测功能。
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公开(公告)号：CN114603542B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202011441270.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 一种驱动机构，包括驱动部和传动部；驱动部包括电机和行星减速器，电机的电机轴和行星减速器的太阳轮固定连接；传动部包括输入轴、输出轴和缠绕在输入轴和输出轴上的钢丝绳，钢丝绳处于张紧状态，输入轴和行星减速器的行星架固定连接。上述驱动机构，驱动部将电机和行星减速器联合使用组成近直驱驱动方式，驱动部通过电机的电机轴和行星减速器的太阳轮固定连接，行星减速器的行星架和输入轴固定连接，可以实现电机驱动力的输出。该方式可以实现驱动机构的大扭矩密度、高反向驱动能力，控制精度更高。传动部采用钢丝绳进行传动，无正、反向传动间隙误差，质量轻、惯量低，可以提高摆腿频率，提高行走速度，控制精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119175542B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411678572.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱动电动缸杆伸缩完成发动机模具的压装或脱模。本发明可同时具备固体火箭发动机压装及脱模功能，减少了人工参与，避免人工导致的产品质量参差不齐从而影响发动机的性能和可靠性，提升了固体火箭发动机压装及脱模的一致性与精确度，对于多型号及姿态定位精度低的固体火箭发动机的压装及脱模适应性强。具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN119369453A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411473541.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种模块化折纸软体机械臂。包括线绳驱动模块、流体驱动模块及折纸模块，其中折纸模块安装在线绳驱动模块上，流体驱动模块与折纸模块连接，流体驱动模块用于对折纸模块产生正压或负压，使折纸模块伸缩，线绳驱动模块用于对折纸模块收缩后的固定。折纸模块包括舵机固定架连接板及安装在舵机固定架连接板下方且依次串联的多个折纸单元，舵机固定架连接板与线绳驱动模块连接；多个折纸单元的下端与末端执行器连接板连接。本发明通过内流体和线绳驱动的配合设置，使折纸模块在轴向伸缩的同时能周向旋转，解决了末端执行器因角度不适导致的物体抓取失败等问题。
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公开(公告)号：CN119188737A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411276074.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及四足爬行机器人的运动学领域，公开了一种基于足端轨迹的四足爬行机器人运动学分析与步态规划方法。本发明首先对四足爬行机器人进行建模，然后设计四足爬行机器人足端的运动路径，再采用解析法对四足爬行机器人进行逆运动学分析求解出各个关节的角度值进而控制各关节电机使之到达期望位置，接着对四足爬行机器人的Walk步态和Trot步态进行设计，最后输出四足爬行机器人Walk步态和Trot步态足端的运动轨迹。本发明的优点是解析法速度快，精度高，对于四足爬行机器人的腿部结构分析较为适合。本发明为自主决策和路径规划提供了技术支持，并为四足爬行机器人在各种任务中的应用提供了可能性。
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公开(公告)号：CN115070742B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210728978.4
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向机器视觉的单立柱旋转变径极坐标机器人，其中驱动臂包括第一驱动臂连杆和第二驱动臂连杆，第一驱动臂连杆铰接于旋转立柱上，且第一驱动臂连杆一端设有配重物、另一端铰接于对应的中间关节上并设有驱动齿轮，第一驱动臂连杆通过设于旋转立柱上的驱动装置驱动摆动，第二驱动臂连杆一端铰接于旋转立柱上，另一端铰接于对应的中间关节上，中间臂头端设有从动齿轮、末端设有主动齿轮，且驱动齿轮与相邻中间臂头端的从动齿轮啮合，中间臂末端的主动齿轮与相邻中间臂头端的从动齿轮啮合，末端臂的头端设有端臂齿轮与相邻中间臂末端的主动齿轮啮合。本发明实现了视觉采集装置大范围平面极坐标全覆盖，且成本低、采集精度高。
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公开(公告)号：CN115648161B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211409096.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及一种遥操作机器人主从手比例映射因子设计方法，包括：步骤一：获取从手末端的空间坐标Ps0和从手移动目标点空间坐标Ps1，并计算从手期望位移向量T；步骤二：对Ts向量标准化得到从手期望位移向量的单位向量Tu；步骤三：获取主手当前位置Pm0，并结合Tu获得与主手目标位置Pm1；步骤四：确定Tm后，结合步骤一中的Ts确定最小主从手比例映射因子；步骤五：确定最终推荐的比例映射因子KT的取值；步骤六：将KT输入主从机器人系统。本发明方法计算出的比例映射因子KT可以保证主手到达其工作空间边界前，从手就可以移动到目标位置，从而充分利用了主手运动空间，突破了遥操作机器人系统的主手工作空间小的限制。
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