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公开(公告)号：CN116834985A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310526356.8
申请日：2023-05-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及游乐设施检测技术领域，特别涉及一种用于缆车索道检测的无人机系统。包括旋翼无人机、旋转装置、夹持检测装置及绳索发射回收装置，其中旋转装置与旋翼无人机连接，旋转装置具有绕竖直轴线转动的自由度；夹持检测装置与旋转装置连接，用于对缆车索道进行检测；夹持检测装置的相对两侧设有至少一对绳索发射回收装置，一对绳索发射回收装置用于捕获缆车索道。本发明实现无人机对悬挂缆车的缆车索道在高空不可达区域的全面连续检测功能，控制精度高，检测精准，且对缆车索道无损坏，提高了工作效率及安全性。
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公开(公告)号：CN116263332A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111519553.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及多无人机中继通信领域，具体涉及一种基于在线自寻优的无人机通信中继位置规划方法，所述的通信中继位置规划方法包括搜索区域的缩小和中继无人机通视度模型的建立，在无人机与地面控制端之间加入一个无人机，该无人机起通信中继作用保持两者间的通信传输，在离线地图上采集数据并进行预处理，并将庞大的数据量压缩，中继无人机根据通视度大小自主寻找通视位置。该通信中继位置规划方法解决了无人机在复杂山区低空飞行时会因为山体的阻挡导致与地面控制端的信号丢失的问题，搜索区域的缩小使单次迭代周期算法运行时间大幅度缩减，通视度模型的建立使中继无人机在有限迭代次数内寻找到通视位置，进一步提高了算法效率，将该方法应用于多无人机中继通信保证了其在复杂山区低空飞行时的通信传输。
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公开(公告)号：CN114684373A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011587196.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种电动多旋翼飞行状态监测系统，包括各个动力系统的电流测量系统、电压测量系统工作温度测量系统以及转速测量系统。所诉电流测量系统是通过霍尔传感器对电流进行非介入式测量，电压测量系统则是对电压进行直接测量，工作温度测量系统通过温度传感器采集电阻值进行测量，转速测量系统通过读取激光传感器信号进行结算测量。监控系统内置存储卡可以按照时间的顺序对各个传感器测量的数据进行存储，并通过串口将测量的传感器的数据发送至显示计算机终端。通过本系统的应用能够实时检测电动多旋翼无人机的飞行状态。
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公开(公告)号：CN114545960A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011251739.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于AR眼镜的无人机操控增强系统，包括：姿态采集单元，作为附加的姿态采集设备设于无人机上，用于对无人机姿态信息的实时采集，所述姿态采集单元与无人机端原搭载机载飞控的传感方式不同；数据传输单元，用于接收姿态采集单元的姿态信息，并转发至AR端；AR显示单元，用于根据姿态信息进行可视化显示，根据显示的无人机姿态由操作员发送操作指令至无人机以控制无人机动作。无人机操作员能够实时获知直观可视化的无人机实时姿态，从而实现人工干预操控，由此避免无人机由于机载飞控系统故障导致的失控甚至坠机事故，也可以减少二次伤害的发生，对无人机的行业应用有显著的实际意义。
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公开(公告)号：CN112278258A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011251331.4
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及四旋翼无人机技术领域，特别涉及一种具备折叠式软翼辅助飞行机构的四旋翼无人机。包括机身及设置于机身两侧的四个主旋翼，还包括两个折叠式软翼机构；两个折叠式软翼机构分别设置于机身的两侧；当两个折叠式软翼机构展开时，在机身的两侧形成辅助机翼。机身的两侧设有收缩腔；两个折叠式软翼机构分别容置于机身两侧的收缩腔内。本发明提高了无人机的飞行距离，延长了续航时间，达到提高无人机应用作业能力的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112158333A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011137614.6
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无人机释放与回收技术领域，特别涉及一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置。包括无人机母机、子机、收放系统、子机识别定位机构、执行系统及视觉识别系统，其中收放系统设置于无人机母机上，用于子机的释放或收回；子机识别定位机构与收放系统连接，用于子机的识别和定位；执行系统设置于子机上，用于与子机识别定位机构对接；视觉识别系统用于识别和定位无人机母机。本发明可以实现空中单旋翼无人机对小型多旋翼的稳定释放与回收，距离可控，原理简单，方便改进和维修。
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公开(公告)号：CN119739182A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411846716.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及高空索道检测技术领域，特别涉及一种用于高空长跨距钢索检测的无人机系统及其检测方法。该系统包括旋翼无人机、收放装置、引导定位系统、主动驱动系统及钢索检测传感器，其中引导定位系统设置于旋翼无人机底部前端，引导定位系统用于对高空长跨距钢索进行识别与定位；收放装置设置于旋翼无人机的机身正下方，收放装置用于释放回收主动驱动系统及钢索检测传感器；钢索检测传感器设置于收主动驱动系统上，钢索检测传感器用于高空长跨距钢索检测；回收主动驱动系统用于在高空长跨距钢索上行走及姿态控制。本发明实现无人机在引导定位系统引导下的钢索表面磨损和内部断丝检测，无人机对各类高空长跨距钢索高空不可达区域的全面连续检测。
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公开(公告)号：CN118012113A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211344690.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机类双星轨迹规划的飞行控制方法，该方法包括以下步骤：由无人机特性，推导无人机在SO(3)空间下的动力学方程；根据双星飞行的曲线特征，确定参数待定的轨迹形状；确定无人机在飞行过程中，所需要保证的机身的姿态，在双星飞行过程中，为表现出完美的展示效果，需保证无人机机体xb轴与惯性坐标系下x0轴夹角不变；在满足无人机在动力学约束条件下结合姿态要求，确定无人机双星飞行详细轨迹参数，从而得到合适、安全、稳定的轨迹曲线。
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公开(公告)号：CN117784808A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311595918.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及旋翼无人机控制领域，本发明涉及一种旋翼无人机扰动观测与定点控制方法，所述方法包括设置位置回路线性扩张状态观测器，以实现对无人机所受扰动力的观测，并将观测结果反馈回控制回路，再设置位置回路滑模控制器，以及加速度限幅模块，结合无人机的位置，速度与期望值之间的偏差，输出期望升力。本发明实现了旋翼无人机在受到有界扰动的干扰下，能够调节升力，在一定程度上克服扰动作用，使得运动轨迹与期望路径相拟合。
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公开(公告)号：CN117527030A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210890319.0
申请日：2022-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无人机通信领域，具体涉及一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，所述的多无人机协同通信中继路径规划方法包括通视度模型的建立和优化问题的描述及求解，在任务无人机和地面站之间引入中继无人机，构建中继无人机与任务无人机、中继无人机与地面站之间的通信中继链路，保持任务无人机与地面站之间的通信传输；基于耗能最少准则，建立考虑通视度约束和无人机机动能力的多步优化模型并通过粒子群优化算法求解优化问题。本发明解决了复杂山区环境下无人机通信中断的问题避免任务无人机短时间内飞过山体拐角处导致通信链路中断，将该方法应用于多无人机协同中继通信保证了其在复杂山区环境通信链路的畅通。
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