公开(公告)号：CN119658669A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411711152.2

申请日：2024-11-27

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 刘玉旺 ,  黄佳佳 ,  陈鹏 ,  丁庆 ,  邓昭雁 ,  梁家浩

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/00 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种双稳态高负载气动驱动器及设计方法，其中气囊上端与顶板中部连接、下端与底板中部连接，各个肢体沿着圆周方向设于气囊外侧且设于顶板和底板之间，所述肢体包括铰接于铰接折线位置的上肢体部和下肢体部，并且所述肢体完全展开后为平行四边形，所述上肢体部上端与设于顶板下侧的对应的顶板铰接座铰接，所述下肢体部下端与设于底板上侧的对应的底板铰接座铰接。本发明在完全伸长时，各个肢体的上肢体部和下肢体部呈同一竖直面的锁定状态以保证顶板和底板之间的轴向刚度，从而实现完全伸长下的稳态，并且能够承受较大的负载，而当本发明完全收缩时，各个肢体的上肢体部和下肢体部可以近似完全折叠，从而实现完全收缩下的稳态。

公开(公告)号：CN119635595A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411880661.8

申请日：2024-12-19

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 刘玉旺 ,  黄佳佳 ,  陈鹏 ,  丁庆 ,  于艺 ,  刘文齐

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种气动双稳态耦合运动驱动器及设计方法，其中气囊上端与顶板中部连接、下端与底板中部连接，六个肢体沿着圆周方向均布于气囊外侧且设于顶板和底板之间，所述肢体包括铰接于铰接折线位置的上肢体部和下肢体部，并且所述上肢体部上端与顶板铰接，所述下肢体部下端与底板铰接，六个肢体按照逆时针方向排序号为L1、L2、L3、L4、L5、L6，其中序号为L1和L4的肢体展开后形状完全相同且整体均呈平行四边形结构，其余肢体展开后形状各不相同且均为两侧平行、上下不平行结构，所述顶板和底板均为正六边形。本发明能够将扭转运动、伸缩运动、弯曲运动方式进行耦合，从而实现了运动的多样性，拓展了应用场景。