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公开(公告)号：CN112610896B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011457952.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所 , 上海航天技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种衬层高粘度微量组分的宏微定量给料装置，包括高精度天平及设置于高精度天平上的给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座，其中管道输送系统、控制系统及配重块设置于载体座的四周，给料容器设置于载体座的中间，给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座全部置于高精度天平上用于称重；管道输送系统用于把从给料容器里抽出的高粘度液体输送到相应的位置；控制系统用于根据状态需求调节阀门和泵体的工作状态；配重块用于平衡整个载体座上的重量保证质心位置。本发明可以保证高粘度微量组分的高精度输送，具有广泛的使用范围，并且具有较小的尺寸。
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公开(公告)号：CN115971525A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210986900.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B23B35/00 , B23Q15/12 , G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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公开(公告)号：CN115439418A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210988901.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法，包括：采集包覆药柱端面银丝图像；提取图像ROI区域；识别图像银丝白点；图像膨化处理；去除不合格点；采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标；驱动执行机构按照银丝坐标进行运动；对包覆药柱端面进行钻孔整形。由于固体火箭发动机包覆药柱端面银丝钻孔整形过程中，存在视觉测量信息不完整现象，采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标，可实现在缺失大部分视觉信息的前提下，实现端面银丝整形加工。该方法减少了工艺等待时间，包覆药柱端面银丝钻孔加工的成功率和效率高，可适应具有不同数量的端面金属丝钻孔要求，适应性强、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112693876A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011455203.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN119175542A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411678572.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱动电动缸杆伸缩完成发动机模具的压装或脱模。本发明可同时具备固体火箭发动机压装及脱模功能，减少了人工参与，避免人工导致的产品质量参差不齐从而影响发动机的性能和可靠性，提升了固体火箭发动机压装及脱模的一致性与精确度，对于多型号及姿态定位精度低的固体火箭发动机的压装及脱模适应性强。具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116394116A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310521262.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机药柱包覆层打毛表面处理领域，具体地说是一种固体火箭发动机药柱打毛表面处理药屑的防护与收集装置，药柱与浮动打毛头接触，并在左、右嵌合防护罩关闭后，将药柱头部与浮动打毛头接触端包裹在嵌合防护罩内；药柱在打毛表面处理过程中产生的药屑经气源吹入的高速气流吹向药屑收集导管，负压源通过药屑收集导管将带有药屑的高速气流吸出嵌合防护罩。本发明可实现固体火箭发动机药柱覆层打毛打毛表面处理过程中药屑的防护与收集。避免药屑影响其他设备正常使用，防止加工人员吸入药屑造成中毒危害生命安全，提高加工过程安全性。具有结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN113624596B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110697637.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体发动机推进剂衬层预固化度检测装置，检测探针通过探针座，直线模组和末端法兰连接在六自由度机械臂末端。其中六自由度机械臂被固定安装在AGV上的机器人底座上，可以随着AGV进行移动。工作时AGV先带着六自由度机械臂移动到合适位置，六自由度机械臂再带动最末端检测探针进行检测，先使探针伸入到固体发动机内部，触碰到内径表面衬层后马上抬起探针，当拉丝断裂后即可检测得到固体发动机的预固化度。本发明可以快速准确的检测固定发动机的预固化度，并且不会破坏固体发动机的外部形状特征。
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公开(公告)号：CN112693876B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011455203.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN112610896A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011457952.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所 , 上海航天技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种衬层高粘度微量组分的宏微定量给料装置，包括高精度天平及设置于高精度天平上的给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座，其中管道输送系统、控制系统及配重块设置于载体座的四周，给料容器设置于载体座的中间，给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座全部置于高精度天平上用于称重；管道输送系统用于把从给料容器里抽出的高粘度液体输送到相应的位置；控制系统用于根据状态需求调节阀门和泵体的工作状态；配重块用于平衡整个载体座上的重量保证质心位置。本发明可以保证高粘度微量组分的高精度输送，具有广泛的使用范围，并且具有较小的尺寸。
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公开(公告)号：CN119175542B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411678572.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱动电动缸杆伸缩完成发动机模具的压装或脱模。本发明可同时具备固体火箭发动机压装及脱模功能，减少了人工参与，避免人工导致的产品质量参差不齐从而影响发动机的性能和可靠性，提升了固体火箭发动机压装及脱模的一致性与精确度，对于多型号及姿态定位精度低的固体火箭发动机的压装及脱模适应性强。具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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