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公开(公告)号：CN110126995A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910460326.5
申请日：2019-05-30
Applicant: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种双艇协作水面垃圾清理装置及作业方法，装置包括两艘无人推网作业船和水面垃圾收集推网，所述水面垃圾收集推网连接在两艘无人推网作业船之间；所述水面垃圾收集推网包括浮球组、重力坠子组、网囊、架杆、上连接杆、支持杆、上渔网专用绳、中间渔网专用绳、下渔网专用绳、拉环、铁片、按钮、弹簧、渔网和下铝合金杆；本发明双艇协作水面垃圾清理装置在作业时，两艘无人推网作业船的距离可以根据水面的宽度进行调节，在特别狭窄的水面区域，还可以通过前后的排列方式进行作业，使得该双艇协作水面垃圾清理装置能够灵活的在各种不同水面宽度环境中进行作业，提高水面垃圾的清理效率。
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公开(公告)号：CN110097549A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910379985.6
申请日：2019-05-08
Applicant: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于形态学的水陆空交界线检测方法、系统、介质和设备，该系统包括图像预处理模块、形态学梯度处理模块、分割处理模块和水陆空交界线提取模块，该方法具体步骤为：对获得的原始图片进行预处理，预处理包括：尺度缩放、高斯模糊去噪和颜色空间转换处理，得到预处理后图像，颜色空间转换处理是将RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；对预处理后图像HSV颜色空间中的亮度通道进行形态学梯度处理，得到形态学梯度图；对形态学梯度图进行分水岭分割处理，得到分割图；对分割图采用边缘检测算法提取陆天线和水陆线。本发明能快速准确地检测出水陆空交界线，为无人船实现自主导航提供重要的参考标准，使无人船能适应多样的水域环境。
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公开(公告)号：CN110001935B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910376730.4
申请日：2019-05-07
Applicant: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机自主动平台起降辅助装置，该装置包括矩形套筒、直流减速电机、直流减速电机螺杆、电机滑块、压缩弹簧、矩形滑块和鱼叉结构，矩形套筒设有矩形套筒顶盖及鱼叉结构伸出孔，直流减速电机固定安装在矩形套筒顶盖上，压缩弹簧一端与矩形套筒顶盖连接，另一端与矩形滑块连接，矩形滑块与鱼叉结构连接，矩形滑块沿直流减速电机螺杆滑动，直流减速电机驱动电机滑块，电机滑块沿直流减速电机螺杆滑动，推动矩形滑块，矩形滑块带动鱼叉结构缩回矩形套筒；直流减速电机反转驱动电机滑块沿相反方向滑动，鱼叉结构伸出矩形套筒。本发明驱动方式平稳性好，在起飞时保障无人机的飞行姿态及稳定性，可在鱼叉伸出状态下的任意角度直接降落。
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公开(公告)号：CN110001935A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910376730.4
申请日：2019-05-07
Applicant: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机自主动平台起降辅助装置，该装置包括矩形套筒、直流减速电机、直流减速电机螺杆、电机滑块、压缩弹簧、矩形滑块和鱼叉结构，矩形套筒设有矩形套筒顶盖及鱼叉结构伸出孔，直流减速电机固定安装在矩形套筒顶盖上，压缩弹簧一端与矩形套筒顶盖连接，另一端与矩形滑块连接，矩形滑块与鱼叉结构连接，矩形滑块沿直流减速电机螺杆滑动，直流减速电机驱动电机滑块，电机滑块沿直流减速电机螺杆滑动，推动矩形滑块，矩形滑块带动鱼叉结构缩回矩形套筒；直流减速电机反转驱动电机滑块沿相反方向滑动，鱼叉结构伸出矩形套筒。本发明驱动方式平稳性好，在起飞时保障无人机的飞行姿态及稳定性，可在鱼叉伸出状态下的任意角度直接降落。
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公开(公告)号：CN119739182A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411846716.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及高空索道检测技术领域，特别涉及一种用于高空长跨距钢索检测的无人机系统及其检测方法。该系统包括旋翼无人机、收放装置、引导定位系统、主动驱动系统及钢索检测传感器，其中引导定位系统设置于旋翼无人机底部前端，引导定位系统用于对高空长跨距钢索进行识别与定位；收放装置设置于旋翼无人机的机身正下方，收放装置用于释放回收主动驱动系统及钢索检测传感器；钢索检测传感器设置于收主动驱动系统上，钢索检测传感器用于高空长跨距钢索检测；回收主动驱动系统用于在高空长跨距钢索上行走及姿态控制。本发明实现无人机在引导定位系统引导下的钢索表面磨损和内部断丝检测，无人机对各类高空长跨距钢索高空不可达区域的全面连续检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118025521A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410308817.9
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及旋翼无人机技术领域，特别涉及一种用于多机协同搬运作业的旋翼无人机。包括两侧分离式旋翼无人机、多自由度负载连接臂及电磁位移测量系统，其中两侧分离式旋翼无人机包括对称布置且通过中间连接杆连接的两个机体；多自由度负载连接臂的首端与中间连接杆连接，末端用于安装搬运任务所需的末端执行器；电磁位移测量系统设置于多自由度负载连接臂内，用于测量多自由度负载连接臂末端的伸缩量。本发明通过两侧分离式旋翼无人机架构，并通过配重模块，使得连接负载更加牢固地固在无人机重心位置，提高了搬运大型物体的稳定性。
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公开(公告)号：CN118012113A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211344690.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机类双星轨迹规划的飞行控制方法，该方法包括以下步骤：由无人机特性，推导无人机在SO(3)空间下的动力学方程；根据双星飞行的曲线特征，确定参数待定的轨迹形状；确定无人机在飞行过程中，所需要保证的机身的姿态，在双星飞行过程中，为表现出完美的展示效果，需保证无人机机体xb轴与惯性坐标系下x0轴夹角不变；在满足无人机在动力学约束条件下结合姿态要求，确定无人机双星飞行详细轨迹参数，从而得到合适、安全、稳定的轨迹曲线。
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公开(公告)号：CN117873152A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211207380.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , H04L67/12 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及跨域多无人平台指挥与控制领域，特别涉及一种多无人平台综合信息处理的方法。包括以下步骤：建立多无人平台中数据类型所对应的传输规则；生成目标区域场景的三维电子沙盘模型；生成三维电子沙盘模型下的无人平台位姿映射展示；无人平台将获取的环境感知原始数据通过对应的传输规则传输，并将环境感知原始数据的描述形式进行统一；获取无人平台的位姿估计值，并载入至基于环境感知原始数据的三维电子沙盘模型中，达到协同定位的目的。本发明能够解决针对实战环境和使命复杂性带来的现场指控与调度难题，实现面向跨域多平台的多源信息实时获取、多尺度信息智能处理、实战态势动态显示，从而进一步减轻现场决策负担。
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公开(公告)号：CN117784808A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311595918.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及旋翼无人机控制领域，本发明涉及一种旋翼无人机扰动观测与定点控制方法，所述方法包括设置位置回路线性扩张状态观测器，以实现对无人机所受扰动力的观测，并将观测结果反馈回控制回路，再设置位置回路滑模控制器，以及加速度限幅模块，结合无人机的位置，速度与期望值之间的偏差，输出期望升力。本发明实现了旋翼无人机在受到有界扰动的干扰下，能够调节升力，在一定程度上克服扰动作用，使得运动轨迹与期望路径相拟合。
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公开(公告)号：CN117527030A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210890319.0
申请日：2022-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无人机通信领域，具体涉及一种多无人机协同通信的中继路径规划方法，所述的多无人机协同通信中继路径规划方法包括通视度模型的建立和优化问题的描述及求解，在任务无人机和地面站之间引入中继无人机，构建中继无人机与任务无人机、中继无人机与地面站之间的通信中继链路，保持任务无人机与地面站之间的通信传输；基于耗能最少准则，建立考虑通视度约束和无人机机动能力的多步优化模型并通过粒子群优化算法求解优化问题。本发明解决了复杂山区环境下无人机通信中断的问题避免任务无人机短时间内飞过山体拐角处导致通信链路中断，将该方法应用于多无人机协同中继通信保证了其在复杂山区环境通信链路的畅通。
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