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公开(公告)号：CN115411884B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211087793.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02K9/193 , H02K7/06 , H02K11/21 , H02K11/215 , H02K5/24
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体地说是一种带冷却的直线串联弹性执行器，电机轴的一端安装于电机壳内，另一端插设于冷却装置中，电机转子连接于电机轴的另一端，电机定子位于电机转子外侧、并固接于冷却装置内；滚珠丝杠的丝杠螺母连接于电机轴一端的内部，滚珠丝杠的一端由电机轴、冷却装置穿出，另一端通过丝杠支撑安装于电机壳内；电机壳的一端与冷却装置相连，另一端通过导向轴连接有后面连接件，执行器支架滑动安装在导向轴上，并与电机壳及后面连接件之间均设有压缩弹簧，电机壳与后面连接件之间安装有直线电位计，执行器支架通过电位计连接杆与直线电位计相连。本发明结构紧凑、轻量化小型化、可持续高功率输出。
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公开(公告)号：CN118386230A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410495449.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06V20/50 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/56 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本发明属于机械臂抓取和机器视觉领域，具体说是一种面向无人实验室的透明物体抓取方法，包括以下步骤：使用Transformer提取RGB‑D的多尺度特征，对彩色图、深度图和RGB‑D交互特征进行联合表征空间增强，最后使用多个多尺度特征融合解码器进行解码，完成对透明物体的识别分类、深度修复和姿态估计；最后，建立透明物体的类别、尺寸、6D姿态与机械臂末端夹爪夹取姿态的映射关系，根据不同对象的尺寸和姿态信息得到最终的夹取姿态进行抓取操作。本发明在深度修复上使用了基于原始深度置信度的方法，保留了原始深度中正确的数值，使修复的深度图更接近真实；在训练中使用了多任务学习方法，提高网络的鲁棒性；使用类别级姿态估计方法，解决姿态估计任务中依赖精确cad模型的问题，可以有效应对同一类别不同结构、尺寸透明实验器材的抓取问题。
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公开(公告)号：CN118254182A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410495451.0
申请日：2024-04-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人技术和驱动器领域，具体说是一种面向驱动器层安全边界的轨迹检查规划方法，包括以下步骤：1)位置与加速度约束设定；2)驱动器通过安全边界触发函数对当前的机械臂位置和速度进行检查，评估机械臂是否即将或已经超出预设的安全边界；3)当安全边界被触发时，进入重规划阶段，驱动器利用当前机械臂的位置、速度和加速度信息，自动计算并生成时间最优的轨迹重规划策略；4)驱动器将调整根据重规划策略生成的驱动器指令，以确保机械臂的安全运动。本发明结合了驱动器层的位置约束和最大停止加速度约束，有效地应对上层轨迹规划指令的误操作或不合理规划。
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公开(公告)号：CN118046389A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410349792.7
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于移液机器人控制系统领域，具体说是一种任务可配置的全流程自动化机器人移液系统及方法，包括：人机交互模块与分层控制模块连接，通过人机交互模块进行移液实验配置并示教记录移液工位信息，将操作信息传达给分层控制模块，分层控制模块再将实验运行情况反馈给人机交互模块，实时地展现出实验进程与机器人状态。同时，分层控制模块读取工位信息后生成实验步骤指令，使机械臂按照移液实验流程，并下发控制指令至运动控制模块，按顺序控制执行机构模块执行移液任务；本发明采用了逐层构建控制系统的设计思想，从任务层、动作层、步骤层直至底层通讯层进行自动化控制系统的搭建，解决了传统移液实验效率低、存在人为误差的问题。
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公开(公告)号：CN116841245A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210291939.2
申请日：2022-03-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种少自由度闭链空间机构运动解算方法，包括如下步骤：步骤一：对机构进行运动学分析，建立主开链机构模型和从开链机构模型，并描述各个部件之间的位置关系；步骤二：进行耦合运动学分析，建立主开链机构末端和从开链机构末端位姿之间的耦合运动关系式；步骤三：指定主开链机构期望轨迹，然后对主开链机构进行正运动学解算，获得主开链机构末端位姿；步骤四：获得从开链机构末端位姿，然后进行逆运动学解算获得从开链机构各个关节值；步骤五：使用在线轨迹生成方法进行轨迹规划，然后使用闭环控制方法对少自由度主从式单闭链机构中的各个电机实施位置控制。本发明实现了少自由度主从式单闭链机构的实时运动解算，并实现同步运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648161B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211409096.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及一种遥操作机器人主从手比例映射因子设计方法，包括：步骤一：获取从手末端的空间坐标Ps0和从手移动目标点空间坐标Ps1，并计算从手期望位移向量T；步骤二：对Ts向量标准化得到从手期望位移向量的单位向量Tu；步骤三：获取主手当前位置Pm0，并结合Tu获得与主手目标位置Pm1；步骤四：确定Tm后，结合步骤一中的Ts确定最小主从手比例映射因子；步骤五：确定最终推荐的比例映射因子KT的取值；步骤六：将KT输入主从机器人系统。本发明方法计算出的比例映射因子KT可以保证主手到达其工作空间边界前，从手就可以移动到目标位置，从而充分利用了主手运动空间，突破了遥操作机器人系统的主手工作空间小的限制。
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公开(公告)号：CN118056531A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211452172.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种超声检查机器人末端执行器，包括导向轴、轴座、夹持座和力限制组件，其中导向轴的调节轴部可移动地插装于轴座的轴套部中，所述调节轴部外侧设有力限制滚珠槽，所述轴套部上设有力限制螺纹孔，且所述力限制螺纹孔内设有力限制组件，所述力限制组件前端设有力限制滚珠，所述力限制组件内部设有弹簧，且所述力限制滚珠一侧与所述弹簧相抵，另一侧置于对应的力限制滚珠槽中，所述导向轴与机械臂末端连接，所述轴座与所述夹持座连接，且所述夹持座上设有超声探头。本发明当超声探头与病人之间的接触力过大时可以使超声探头自动产生轴向移动，进而使超声探头按压病人的深度减小，接触力减小，从而有效保证病人安全。
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公开(公告)号：CN117415804A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210811113.4
申请日：2022-07-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法，步骤一：设置两个特征码，且第二特征码设于离心机转子座中心处并建立坐标系O；步骤二：利用视觉相机和第一特征码获得校正后的矩阵 步骤三：视觉相机获得第二特征码姿态q1，并根据校正后的矩阵求出机械臂(3)末端旋转形成的旋转虚拟圆S1上任一点坐标系I相对于机械臂基座坐标系(Base)的矩阵；步骤四：机械臂(3)末端调整至放试管姿态进行放试管操作；步骤五～七：离心机关盖、启动、开盖；步骤八：视觉相机获得第二特征码姿态q2并根据q1和q2确定机械臂(3)末端旋转初始角度θ′实现取试管作业。本发明离心机操作过程均通过机器人装置实现，满足无人实验室要求。
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公开(公告)号：CN115411884A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211087793.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02K9/193 , H02K7/06 , H02K11/21 , H02K11/215 , H02K5/24
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体地说是一种带冷却的直线串联弹性执行器，电机轴的一端安装于电机壳内，另一端插设于冷却装置中，电机转子连接于电机轴的另一端，电机定子位于电机转子外侧、并固接于冷却装置内；滚珠丝杠的丝杠螺母连接于电机轴一端的内部，滚珠丝杠的一端由电机轴、冷却装置穿出，另一端通过丝杠支撑安装于电机壳内；电机壳的一端与冷却装置相连，另一端通过导向轴连接有后面连接件，执行器支架滑动安装在导向轴上，并与电机壳及后面连接件之间均设有压缩弹簧，电机壳与后面连接件之间安装有直线电位计，执行器支架通过电位计连接杆与直线电位计相连。本发明结构紧凑、轻量化小型化、可持续高功率输出。
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公开(公告)号：CN118322210A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410606236.3
申请日：2024-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术及自动化控制领域，具体说是一种用于协作机器人末端执行器的虚拟墙构建方法，包括以下步骤：为协作机器人的机械臂设置安全边界，并定义预设安全边界平面边界函数；根据六维力信息，获取机械臂运动的关节角度，并执行机械臂的柔顺拖动示教；在示教过程中，实时获取机械臂末端工具坐标系的坐标，并转换到安全平面的坐标系下；结合安全平面边界函数，机械臂控制器实时检测边界距离；在机械臂逼近安全平面的边界时，机械臂控制器实时监控边界距离，并根据设定接近边界的距离衡量阈值，控制机械臂执行不同的运动模式；根据机械臂执行不同的运动模式所对应机械臂末端的实际运动情况，重复上述步骤，实现虚拟墙的应用。
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