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公开(公告)号：CN107301401A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710518860.8
申请日：2017-06-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/2027 , G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K2209/17
Abstract: 本发明公开一种多目标猕猴桃果实识别方法与图像获取装置，涉及猕猴桃采摘机器人工作中多目标猕猴桃果实图像的获取方法及图像处理技术。本发明的特征在于：由于果实采摘机器人采摘过程中单果识别、单果采摘问题严重影响了果实收获的效率，为克服果实采摘机器人的采摘效率问题，提出了一种多目标猕猴桃果实图像获取装置与果实识别方法，该装置保证了图像获取过程中光照均匀性和光照强度条件，机器视觉的距离采用从猕猴桃底部由近及远地获取多目标猕猴桃果实图像。多目标猕猴桃果实的识别方法，采用R-G分量的方式，首先识别出多目标猕猴桃果实，再运用特征提取的方式识别果萼。该方法也可为其他果实的识别提供参考。
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公开(公告)号：CN106961922A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201611009391.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，包括用于安装各种装置的安装底座，在安装底座的上部安装有摆动采摘装置，所述摆动采摘装置和果实夹持装置连接，所述摆动采摘装置和果柄夹持装置连接。本发明的果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器能够实现猕猴桃自动无损采摘，果柄夹持装置夹紧果柄，果实夹持装置夹紧猕猴桃果实，然后摆动旋转装置中的偏心轮机构可以把旋转步进电机的圆周运动转化为摆动采摘装置的摆动运动，进而保证果柄与果实分离，果柄保留在原来的树枝上，它结构简单，使用方便，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了猕猴桃自动采摘和意外去除果柄诱发红水溃疡病的难题。
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公开(公告)号：CN105941187A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610502151.6
申请日：2016-06-30
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01K31/165 , G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种鸡蛋自动收集入盘系统，包括导蛋槽（2）、大传送带（3）、电机（4）、调向斜轨（6）、托盘（8）、传感器（9）和调向传送带（10）；大传送带（3）设置在鸡舍（1）下方，导蛋槽（2）设置在鸡舍（1）和大传送带（3）之间；大传送带（3）的输出端设置有刮板（5），大传送带（3）输出端侧旁设置有调向传送带（10），调向传送带（10）的输出端设置有导轨（7）通往托盘（8），大传送带（3）和调向传送带（10）均由电机（4）驱动；调向斜轨（6）设置在调向传送带（10）上，传感器（9）设置在调向斜轨（6）上并和PLC控制器连接。PLC控制器根据传感器（9）的信息利用步进电动机控制托盘（8）的运动以达到“一孔一蛋”。
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公开(公告)号：CN105643643A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610199261.X
申请日：2016-04-02
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/0009 , A01D46/30 , B25J15/026 , B25J15/0286
Abstract: 本发明涉及一种五指末端执行器，包括拇指（1）、手掌（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6），其特征在于：食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6）的结构相同，且分别具有基关节第一电机（30）、基关节第二电机（32）和差动机构（34），基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）固定在手掌（2）上，手指的近指节通过差动机构（34）与手掌（2）连接，基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）驱动差动机构（34）从而实现手指的侧摆运动和俯仰运动。
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公开(公告)号：CN104488418A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410552423.4
申请日：2014-10-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种定向定位播种机，包括工作台、输送装置、穴盘、压穴机构、定向种穴装置、负压排种装置、喷洒装置、导向杆、位置传感器及控制箱，所述工作台包括机架和工作台面；所述输送装置安装在工作台面上，输送穴盘按流水线的工作流程经过压穴装置、定向种穴装置、负压排种装置、喷洒装置；采用PLC进行整机控制，结合机器视觉技术的定向种穴装置实现种子调向，负压排种装置对调完向的种子进行定向定位播种，喷洒装置对播完种穴孔进行浇水，传感器对工作过程进行精确检测反馈，实现对大粒种子进行45°定向定位播种。该定向定位播种机可以解决人工摆种作业效率低，易疲劳的问题，培育出标准化幼苗，为实现自动嫁接提供有利的条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103521459A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310463737.2
申请日：2013-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B07C5/02
Abstract: 一种猕猴桃分级传送装置与方法，包括送料传送带、分隔传送带、分级传送带；分隔传送带和送料传送带垂直相连，用于将送料传送带上错落分布的猕猴桃通过行进方向的90°改变，变成单列在分隔传送带上行进；分隔传送带与分级传送带垂直相连，通过分隔传送带和分级传送带行进方向垂直且分级传送带比分隔传送带行进速度快，将分隔传送带上前后相邻的猕猴桃转变为在分级传送带上有一定的间隔；分级传送带用于将彼此有一定间隔的猕猴桃运送到检测区域，使分级系统进行猕猴桃的分级；分隔传送带可为多个，呈并行排列，从而在分级传送带上形成多列且前后有一定间隔的猕猴桃队列。该装置只需几个常用的普通传送带即可组成，结构简单，降低了猕猴桃的分级成本。
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公开(公告)号：CN101785378A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010117911.4
申请日：2010-03-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种旋耕覆土机，包括与拖拉机机架连接的前机架，与前机架连接的后机架，在后机架上安装有齿轮箱，在齿轮箱上端安装有主动齿轮，下端安装有从动齿轮，中间设有传动齿轮，在主动齿轮上安装有液压马达；拖拉机机架和前机架之间安装有油缸I，拖拉机机架上端连接有前支架，后机架的中间连接有后支架，前支架和后支架之间安装有油缸II；液压马达、油缸I、油缸II分别通过液压油管与拖拉机上的液压分配器连通；后机架上位于齿轮箱左右两边对称的连接有侧板，在侧板的下端设有倒U形槽，左右旋耕刀或左右搅龙的轴一端与从动齿轮伸出短轴连接，另一端与设在侧板外侧的轴承座连接。该机结构简单、操作灵活、能互换部件完成不同作业。
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公开(公告)号：CN217657031U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221919460.0
申请日：2022-07-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种番茄穴盘播种机，该番茄穴盘播种机包括机架、传动组件、播种组件、漏检组件和补种组件，所述传动组件、播种组件、漏检组件、补种组件均安装在机架上，按照传动组件的传输方向，所述播种组件、漏检组件和补种组件依次设置；传动组件将待播种番茄的穴盘依次传输至播种组件、漏检组件和补种组件下进行作业。本实用新型实现了番茄穴盘的漏播检测与二次补种，降低了穴盘播种的漏播率，提高了穴盘育苗质量。
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公开(公告)号：CN216058228U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122686987.5
申请日：2021-11-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本实用新型公开了一种气力式剔补苗自动移栽系统，包括可升降门式图像采集装置、气吸式剔苗装置、夹茎式补苗装置、输送装置和机架。输送装置输送待剔补穴盘进入可升降门式图像采集装置，经光电传感器Ⅰ检测停止，摄像头采集图像进行检测，检测完成后输送装置输送待剔补穴盘至气吸式剔苗装置，经光电传感器Ⅱ检测停止，由剔苗机械臂带动气吸端口进行剔苗，剔苗作业完成后输送装置输送待剔补穴盘至夹茎式补苗装置，经光电传感器Ⅲ检测停止，补苗机械臂带动夹茎式补苗末端执行器进行补苗，完成待剔补穴盘的剔补苗移栽作业；本实用新型设计气吸式剔苗装置和夹茎式补苗装置，提高了整体剔补苗作业效率，对成品苗的出售和后续机械化移栽有重要意义。
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公开(公告)号：CN213834299U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022660668.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种山地果园多段循环索道输运系统，该山地果园多段循环索道输运系统包括转载装置、挂载装置、检测装置、自动提升装置、多段循环索道和果筐。装有果实的果筐经转载装置输送至自动提升装置等待挂载，检测装置检测到下行空载挂载装置，自动提升装置提升果筐，挂载装置在索道上下行挂载果筐，完成果筐挂载作业，果筐经过多个循环索道单元运输至山下，取下果筐，完成果筐的运输，挂载装置换向上行，开始新的输运作业。本实用新型可实现山地果园采后果实的自动化运输，提高了运输效率，降低了劳动成本，增加了山地果园种植的收益。
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