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公开(公告)号：CN115781663A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211274722.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人，所述方法包括：获取附加设备的厂家报警事件列表，将所述厂家报警事件列表中的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中；根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，匹配到对应的报警内容后，推送给显示终端。本发明可以实现不论是使用哪个厂家的附加设备，均可以在使用过程中出现附加设备报警事件时，第一时间在显示终端查看到详细的报警信息，无需手动去翻找附加设备使用手册查找相应报警信息，从而为用户使用提供极大便利性。
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公开(公告)号：CN115729867A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211319450.8
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种I/O信号配置应用方法及工业机器人，属于自动控制技术领域，该方法包括：定义I/O端口标识；选择I/O信号的变量对象，建立I/O端口标识与变量对象的映射关系，并将该映射关系配置进I/O关联配置文件；扫描I/O关联配置文件，并解析出变量对象与I/O端口标识之间的关系；根据解析出的变量对象与I/O端口标识之间的关系，选择对应的I/O端口进行I/O信号访问。该方法将I/O端口标识与变量对象封装，不需要具体的I/O端口地址即可完成I/O配置，降低了I/O配置的门槛，提高了I/O配置的效率。
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公开(公告)号：CN115268371A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210836817.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该数据处理方法，包括：若在机器人按照第一运动规划运动过程中接收到触发停止指令，获取所述第一运动规划中各剩余周期对应的第一插补数据；基于所述第一插补数据确定下一周期的第二插补数据；输出所述第二插补数据，以控制所述机器人在下一周期按照所述第二插补数据运动，直至完成停止控制。本申请实施例能够实现无论机器人运动过程中所依据的是何种运行速度规划，均可以完成停止控制，无需针对不同的运行速度规划单独开发与之匹配的停止速度规划，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN115173107A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210927550.2
申请日：2022-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种网络接口扩展装置、总线模块及其网络接口扩展方法，该装置包括：PHY扩展板卡，具有第一连接端和第二连接端；其中，第一插接件，设置在PHY扩展板卡的第一连接端处、且与PHY扩展板卡的第一连接端连接，用于连接外部的第一模块；第二插接件，设置在PHY扩展板卡的第二连接端处、且与PHY扩展板卡的第二连接端连接，用于连接外部的第二模块；在第一插接件连接外部的第一模块、且第二插接件连接外部的第二模块的情况下，PHY扩展板卡，能够实现外部的第一模块与外部的第二模块之间的网络连接。该方案，通过设置PHY扩展板卡，采用该PHY扩展板卡实现各模块之间的连接和拓扑更新，可以降低成本并减小占用空间。
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公开(公告)号：CN111844030B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010664373.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种插补点生成方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，直线参考轨迹运动参数与目标插补算法类型以及目标运动速度相适配；基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点。本发明解决了相关技术中所提供的工业机器人在运动过程中所使用的插补运算，不仅操作复杂度较高、运算量较大，而且对控制器的性能要求较高，易增加硬件控制成本的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114227675A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111532208.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN113839994A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111038840.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/08
Abstract: 本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。
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公开(公告)号：CN113467466A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110830654.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制方法、装置及工业机器人，属于工业机器人控制领域；首先获取工业机器人从出发点到目标点的路径位移量，然后根据路径位移量与预设的最大正弦位移比较，根据比较结果判断工业机器人从出发点到目标点是否需要建立匀速段；如果需要，则控制工业机器人从出发点按照第一速度曲线运行到目标点。由于第一速度曲线实质上是由预设正弦速度曲线插补匀速段得到的，因此在启动和停止时保留了正弦速度曲线快起快停、快速达到最大目标速度、加速度曲线连续等优点，而插补的匀速段能够使工业机器人快速到达目标点，提高运行效率。
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公开(公告)号：CN113406979A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110686734.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
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公开(公告)号：CN112621713A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011379198.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质，所述方法包括：在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。本发明提供的方案能够实现即使在腕部奇异点附近也可以准确求取各个轴的关节角。
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