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发明公开
一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备无效

公开(公告)号：CN114227675A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111532208.4

申请日：2021-12-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 冀霖 , 胡飞鹏 , 刘旭 , 雷俊松 , 赵航

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。

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