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公开(公告)号：CN107182553A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710501943.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G1/04
Abstract: 一种平菇食用菌接种装袋装置及接种方法，它涉及一种食用菌接种装袋装置及接种方法，以解决现有技术中存在人工接种装袋效率低，机器接种质量不稳定以及机器接种方式单一化的问题，它包括机架、机架底座、菌种破碎装置、培养基进料装置和装袋装置；所述机架安装在机架底座上，所述机架上布置有菌种破碎装置和培养基进料装置，机架底座上布置有装袋装置；接种方法如下：先套袋，料桶的底部封闭；分层接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，或内侧壁拉条接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，料桶中填入足够的培养基料后，将菌种桶中的菌种从料桶侧壁上的各个进口中推入料桶中，使菌种能够在装袋时位于袋子的侧壁上。本发明用于食用菌的接种与装袋。
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公开(公告)号：CN106818220A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710244452.8
申请日：2017-04-14
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G1/04
Abstract: 自动化平菇装袋机，它涉及一种平菇装袋机。本发明解决了现有的平菇装袋机存在无法实现平菇袋栽过程中培养基与菌种的自动化装袋，不能保证将平菇菌种分层的放置于袋子内侧壁以及无法保证装袋重量的问题。每组竖直导轨上安装有一组切块模组，其中一组切块模组下部设置有压具杆组件，另一组切块模组下部设置有切刀杆组件，压块模组的下部与压盘杆中部连接，压盘杆的两端均设置有压盘，每个切块刀网的正上方设置有一个压盘；每个切块刀网的下方对应竖直设置有一个料桶，每个料桶的进料口对应设置有一个三开孔管道，切块刀网的下部与多个送料管道的一端连通，每个送料管道的另一端与对应的一个三开孔管道的中部连通。本发明用于平菇菌种装袋。
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公开(公告)号：CN105250025A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510829243.0
申请日：2015-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器，涉及一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器。本发明为解决现有外科手术中夹持内窥镜的装置重量大、结构复杂、摆动过程中容易产生运动干涉，对患者的手术切口存在作用力等问题。第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆的长度相等，它们连接后形成菱形，所述菱形以第一直线导轨长度方向的中心线对称设置，第六连杆的一端铰接在第一连杆的中部，第六连杆的另一端与第七连杆的一端铰接后固定在第三滑块上，第七连杆的另一端铰接设置在末端伸缩体上，第六连杆和第七连杆的长度相等，且以第一直线导轨长度方向的中心线对称设置。本发明用于微创外科手术医疗设备技术领域。
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公开(公告)号：CN103892924A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410172234.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B19/00 , A61B17/128
Abstract: 机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，它涉及一种机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置，具体涉及一种机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置。本发明为解决目前国内缺乏机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置的问题。本发明的末端执行机构通过腕部连接件与套管的一端连接，套管的另一端与适配器底座连接，左小爪传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、右小爪传动机构呈矩形设置在适配器底座的上表面上，传动复位机构安装在适配器底座上，腕部传动机构通过腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝与腕部连接件连接，左小爪传动机构通过左小爪牵引左钢丝、左小爪牵引右钢丝与末端执行机构连接。本发明用于医疗领域。
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公开(公告)号：CN119092086A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411187740.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 机理和数据模型双驱动机器人手术操作力预测方法和装置，涉及医疗机器人技术领域，该方法包括：分别建立关于手术操作力的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型；对机理预测模型和双层时间序列数据预测模型进行训练，根据机理预测模型预测结果和双层时间序列数据预测模型预测结果设置相应的权重系数；利用训练完成的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型分别进行手术操作力预测，通过将实时手术过程中的操作信息输入到训练好的模型得到机理驱动手术操作力预测结果和数据模型驱动手术操作力预测结果；结合权重系数对上述两种手术操作力预测结果进行加权计算得到手术操作力的实时预测结果。本发明预测结果准确，提高了医生的临场感知力。
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公开(公告)号：CN115227339B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210902532.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。
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公开(公告)号：CN118476873A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410587733.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明“舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手”属于医疗器械技术领域，为了尽可能减小机械臂悬置重量对人手操作的影响，提高灵活性，同时缩小主操作手整体体积、降低成本，提高医生手术操作舒适性，本发明针对主操作手的重力分布特性选用合适的弹簧连杆组件，消除了主操作手自重对医生手术操作的影响，可减轻医生手术时的操作疲劳，提高手术效率和舒适性；同时机械臂采用金属关节与塑料臂杆组合的形式方便内部走线，解决了当前主操作手信号线裸露、缠绕的问题，当各机械臂发生相对转动时，转动关节处的编码器记录两机械臂的相对转动信息，通过信号线传递给基座内部的第一编码器。
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公开(公告)号：CN118380129A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410805162.6
申请日：2024-06-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 机理和数据模型双驱动机器人手术操作力预测方法和装置，涉及医疗机器人技术领域，该方法包括：分别建立关于手术操作力的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型；对机理预测模型和双层时间序列数据预测模型进行训练，根据机理预测模型预测结果和双层时间序列数据预测模型预测结果设置相应的权重系数；利用训练完成的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型分别进行手术操作力预测，通过将实时手术过程中的操作信息输入到训练好的模型得到机理驱动手术操作力预测结果和数据模型驱动手术操作力预测结果；结合权重系数对上述两种手术操作力预测结果进行加权计算得到手术操作力的实时预测结果。本发明预测结果准确，提高了医生的临场感知力。
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公开(公告)号：CN118182676B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410552572.4
申请日：2024-05-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种多足仿生机器人，包含：若干个承载支架、若干个调姿模块、若干对位移模块、控制器与通信器；若干个承载支架由前至后依次排列，在任意相邻的两个承载支架中，其中一个承载支架的尾端与另一个承载支架的头端转动连接；若干个调姿模块设置在若干个承载支架上，用于调节若干个承载支架的翻转姿态；若干对位移模块分别设置在若干个承载支架上，用于带动承载支架进行移动；控制器设置在其中一个承载支架上并分别与若干个调姿模块、若干对位移模块电性连接；通信器设置在其中一个承载支架上并与控制器电性连接并与控制设备无线通信。本发明解决了现有技术中存在的避障灵活性差的缺陷，具有实用性强的特点。
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