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公开(公告)号：CN113715569B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111114738.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032 , B63H1/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖机器人及其控制方法，机器人包括机体、四个或六个鳍腿机构，机体呈框状结构；鳍腿机构包括机体、第一动力机、第二动力机、第三动力机、缩放机构，第一动力机安装在机体上；第二动力机安装在第一动力机的输出轴上；第三动力机安装在第二动力机的输出轴上；缩放机构安装在第三动力机的输出轴上；第一动力机驱动缩放机构在俯仰方向上运动，第二动力机驱动缩放机构在偏航方向上运动，第三动力机驱动所述缩放机构的收缩与展开。鳍腿机构包括折叠方式和百叶窗式两种伸缩方式；各鳍腿机构采用对称设计，所以在机器人发生倾覆时，不用恢复机器人之前的姿态，也不用改变运动控制方法即可实现机器人的运动。
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公开(公告)号：CN114877826B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210808505.5
申请日：2022-07-11
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双目立体匹配三维测量方法、系统和存储介质，所述方法先获取待测量物体左右视图的绝对相位图，然后在左右视图中分别建立搜索框或待匹配框，待匹配框沿极线进行滑动查找，对搜索框和待匹配框进行边缘检测，若检测到匹配点为边缘点，则下一个匹配点开始进行全局搜索；找到匹配点的全部可信点后，下一个匹配点从其上一个匹配点的所有可信点中的最后一个点开始进行局部搜索，获取全部可信点，最后进行像素点匹配完成待测量物体的重建和测量；本发明的方法避免物体形状不一时获取的相位信息在边缘解相产生的误差，提高测量精度，操作简单，抗干扰性强，有着显著实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115095626A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210929541.7
申请日：2022-08-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种工作在阀模式的旋转型磁流变液阻尼器，包括凸轮转轴、前封盖、密封封盖、活塞和外壳；前封盖和密封封盖套在凸轮转轴的一侧，通过平头螺钉与外壳相连；凸轮转轴、活塞、外壳之间的空隙内填充有磁流变液，活塞的外壁与外壳的内壁之间的工作间隙恒定；外壳与中孔限位片、限位片间隙配合，中孔限位片、限位片分别设置在活塞两侧；活塞沿径向外表面缠绕有线圈，线圈与引出线相连，引出线贯穿前封盖、密封封盖、中孔限位片、活塞并伸出至前封盖外侧；凸轮转轴包括凸起部分和凸轮，凸起部分设置在前封盖、密封封盖之间，凸轮两侧设置柱头螺钉，柱头螺钉与活塞相连。本发明大幅提高了阻尼器的转矩‑体积比，同时保持较小的体积和功耗。
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公开(公告)号：CN110515298B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910514436.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法，包括以下工作步骤：分别建立水上、水下无人器的运动学模型；选取速度为共同变量，依据领航‑跟随法建立联合编队结构，得到水上、水下无人器统一稳定的控制信号；得到联合编队的速度误差，并进行归一化处理，通过设定均方速度误差反映其数据的离散程度，以此反映噪声的水平；当噪声的水平超出可承受范围，对噪声放大、消除；设定基于积分滑模的协同控制律对有界速度误差进行实时补偿。首先，本发明提高了噪声的检测效率和消除准确度；其次，对速度误差进行实时补偿，使得系统具有较强的鲁棒性，保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108877944B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201810665525.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纳入开尔文粘弹性模型的网格模型的虚拟切割方法，构建开尔文粘弹性模型，由虚拟切割材料的参数和切割时间求解时间中的位移增量，再计算每个节点的新位移、应变和应力，产生模拟切口，为网格纳入了开尔文粘弹性模型，以受力变形代替近似计算，解决了有限元模型中的网格失真、连续切割的问题与无网格模型中有关不同变形形式的问题。且大大减少了计算量，优化了性能。通过此模型，针对变形，只需计算施力时点的位置，而撤力后，由于力的平衡被打破，网格自动复原，减少了计算量；针对切割，剔除开口间的具有粘弹性的网格线，使网格自动变形，相比于传统的近似开口形状、大小，更符合实际，且操作简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112486141B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011351643.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时间自动机的无人机飞控程序建模与验证方法，包括：将无人机飞控程序的命令交互过程分为主控进程、消息传输、无线信道，定义时间自动机模型中的状态与变迁特性；建立无人机飞控程序的时间自动机模型，使用形式化验证工具进行状态空间搜索，验证无人机飞控程序运行过程的时序正确；针对无人机工作环境的干扰，在状态与变迁特性中定义干扰因素，并重新生成时间自动机模型的关联矩阵，验证模型的有界性，即无人机飞控程序执行的时效性能在有限时间内进行确认；基于概率统计对通信时间消耗进行分析，验证无人机飞控程序运行过程能在预定的时间内完成。本发明可提高无人机在复杂环境下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114911339A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111586025.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向触摸屏应用的盲文显示装置及阅读方向引导方法，属于盲文显示装置技术领域，包括控制单元和与控制单元连接的盲文显示单元；控制单元包括均设置在控制盒内的控制模块、蓝牙通信模块和电源模块；盲文显示单元包括主体框架、探针阵列模块、电容触头、姿态检测模块和四个压电执行器；本装置可通过探针阵列快速高效地将触摸屏上的文字转化为盲文，能够满足盲人阅读的速度和阅读习惯，可替代盲文书成为盲人日常学习文字的工具；易于携带、灵活性高，通过将便携的指套式装置与数据可刷新的触摸屏相结合，极大提高了实用性；在不同方向上分布的压电执行器为盲人手指在触摸屏上的移动提供方向引导，帮助盲人准确地按照文字的排版顺序进行连续阅读。
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公开(公告)号：CN111369462B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010139831.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种结合不感兴趣区域的水下图像增强算法，针对经典DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过利用人眼感兴趣区域理论，提取出不感兴趣区域，然后在此基础上，提取各个通道的像素平均值，作为水体背景颜色；然后采用经典DCP算法还原出结果，本发明解决了原先暗通道理论在解决水下图像增强问题中，没有基于严谨理论选取水下背景的问题，可以在非背景的亮度高于背景部分的情况下，有效的选取水体背景亮度，提高图像增强的效果。
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公开(公告)号：CN114310983A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111636262.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的表面粘附力可控的抓取装置及方法，装置包括主体框架、直流电机、柔性细绳、定滑轮、弹簧、线圈、压盘、密封装置、薄膜体和磁流变液。主体框架由圆柱体和支架组成。定滑轮与直流电机位于圆柱体的上顶面，线圈缠绕在圆柱体的外表面，其余组件位于主体框架内部。在主体框架内部，圆柱体与压盘之间通过弹簧连接，密封装置位于薄膜体上顶部，与薄膜体相连。柔性细绳在连接直流电机、定滑轮后，穿过圆柱体、压盘、密封装置、磁流变液，与薄膜体下半部分相连。该装置利用磁流变液的磁控相变特性，通过控制线圈中的电流来调节装置与物体表面之间的粘附力，可应用于爬墙机器人足端，也可应用于对柔软或坚硬物体的无损抓取。
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公开(公告)号：CN113269136A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110672891.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于triplet loss的离线签名验证方法，包括以下步骤：(1)获取待检测的签名数据集，划分数据集；(2)对签名图像进行预处理；(3)在训练集中进行训练；(4)通过验证集调整自定义分类器；(5)在测试集中进行测试。本发明首次将三元组训练的方式应用于签名认证问题，能够自动、准确、高效地完成签名认证任务；本发明对三元组进行了改进，驱使网络更好地关注在笔划部分提取信息，提高签名认证的精度；本发明提出的预处理程序只截取了图像中的签名部分，不仅提高了分类目标占据整幅图像的比例，还可以消除边缘部分的纸张杂质或墨点噪声。
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