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公开(公告)号：CN115843765B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211535864.4
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 胡力文 , 张智刚 , 罗锡文 , 曾山 , 胡炼 , 何杰 , 黄培奎 , 彭铭达 , 张国城 , 黄海翔 , 刘文锴 , 江春雨 , 鲍开元 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 苑炳轩
Abstract: 本发明公开了一种基于自动对焦直线菲涅尔透镜的田间自走式光能除虫卵装置及方法，装置包括：包括行走机构、直线菲涅尔透镜、位置调节装置以及定位装置，所述直线菲涅尔透镜通过位置调节装置设置在行走机构上，所述定位装置设置在行走机构上。本发明采用自动对焦直线菲涅尔透镜的田面自动对焦技术，通过调节透镜的角度和高度，通过自动调节路径宽度适应阳光照射角度，实现杀虫带光照强度稳定，高效杀灭虫卵。另外本发明的行走机构，基于高精度卫星定位信号，实现直线路径高精度自动跟踪，提高自动作业的覆盖率，从而提高灭虫质量。
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公开(公告)号：CN117308965B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311595128.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。
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公开(公告)号：CN113534184B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110792264.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
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公开(公告)号：CN116543309A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310768387.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种作物异常信息获取方法、系统、电子设备及介质，涉及智慧农业领域，方法包括获取无人机传输的农田高空垂直影像；利用分类器识别所述农田高空垂直影像的异常像素点；利用图像处理算法根据所述异常像素点确定异常位置；利用航空摄影测量算法根据所述异常位置确定异常位置地理坐标；根据所述异常位置地理坐标控制所述无人机获取异常位置低空的异常信息。本发明能实现自主高效获取作物异常位置的异常信息。
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公开(公告)号：CN116245327A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174594.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目标智能农机；确定当前时刻的待选补给运输农机集合；将待选补给运输农机集合中距离目标智能农机距离最近的补给运输农确定为目标补给运输农机；控制目标补给运输农机行驶至卸补点，并当目标补给运输农机与目标智能农机完成卸补后，控制目标智能农机继续作业以及控制目标补给运输农机返回设定等待区域。本发明能实现多台智能农机和补给农机相互配合作业，减少非作业时长，提高作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116091951A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310361463.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开一种农田与机耕道边界线提取方法及系统，涉及智慧农业领域。本发明方法搭建的语义分割模型对传统的语义分割模型进行了改进，引入了convnext特征提取网络，并对空间池化金字塔进行了改进，同时引入了自适应注意力机制模块，有效解决了复杂农田场景下对农田及机耕道边界识别精度不足的问题；同时通过对预测图像的边缘检测和霍夫变换，对农田及机耕道的边界进行进一步处理，提升了边界识别效果。本发明对农田和机耕道边界线的分割和提取更为高效准确，适用性更强，为进一步获取高精度农田边界和田间道路的定位信息提供了技术支撑，对于农田的大规模管控以及智能农机的精准作业起到了积极促进作用。
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公开(公告)号：CN115897510A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310206459.6
申请日：2023-03-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；方法包括：a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行。本发明实时调整开沟装置的姿态，属于规划农田开沟方法技术领域。
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公开(公告)号：CN115843765A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211535864.4
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 胡力文 , 张智刚 , 罗锡文 , 曾山 , 胡炼 , 何杰 , 黄培奎 , 彭铭达 , 张国城 , 黄海翔 , 刘文锴 , 江春雨 , 鲍开元 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 苑炳轩
Abstract: 本发明公开了一种基于自动对焦直线菲涅尔透镜的田间自走式光能除虫卵装置及方法，装置包括：包括行走机构、直线菲涅尔透镜、位置调节装置以及定位装置，所述直线菲涅尔透镜通过位置调节装置设置在行走机构上，所述定位装置设置在行走机构上。本发明采用自动对焦直线菲涅尔透镜的田面自动对焦技术，通过调节透镜的角度和高度，通过自动调节路径宽度适应阳光照射角度，实现杀虫带光照强度稳定，高效杀灭虫卵。另外本发明的行走机构，基于高精度卫星定位信号，实现直线路径高精度自动跟踪，提高自动作业的覆盖率，从而提高灭虫质量。
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公开(公告)号：CN112293392B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011190213.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本发明涉及一种自动仿形的水稻行间推压式除草装置，包括仿形压草浮板、除草辊、中心轴、支架、连接架、机架、张紧弹簧、自动仿形系统；除草辊通过中心轴安装在仿形压草浮板的后端；支架的后下端与仿形压草浮板转动式连接，连接位置与中心轴同轴，支架的中段与连接架的下端转动式连接，连接架的上端与机架固定连接；支架的下段与仿形压草浮板的后端之间设有张紧弹簧，支架的前端与连接架的上端之间设有张紧弹簧；自动仿形系统调节支架的转动；机架与行走平台连接。还涉及一种自动仿形的水稻行间推压式除草装置组、一种自动仿形的水稻行间推压式除草方法。本发明提高除草效果，避免伤根，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN113091695A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110257426.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 一种具有平面定位和毫米级精度的高程测量方法，a由单套或多套基准系统组成旋转激光基准参考面；b基准系统得到旋转激光基准参考面的海拔高度；c步骤b的海拔高度传送给移动测量端；d移动测量端接收；e移动测量端得到自身海拔高度和平面定位信息；f移动测量端获得激光高程传感器相对旋转激光基准参考面的激光高程偏差；g融合步骤b的海拔高度、激光高程偏差、步骤e的海拔高度，获得融合高程值；h采用移动测量端的姿态传感器的倾斜信息进行倾斜校正，得到毫米级高程测量值；i采用姿态传感器的倾斜信息进行投影校正，得到厘米级精度的平面定位。本发明具有较高测量精度，可满足现代化智能平整技术的要求，属于智能机械领域。
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