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公开(公告)号：CN112859121B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110017104.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS动态测量作业机具高程的方法，包括如下步骤：S1.利用GNSS与加速度计分别获取作业机具的高程与加速度；S2.提取GNSS高程信息且方向指向地心；S3.提取不包含g的自由加速度且方向指向地心；S4.将自由加速度数据进行滤波处理；S5.确定作业机具高程运动空间的二维状态向量；S6.建立作业机具运动的递推方程与观测方程；S7.通过融合作业机具的高程值与自由加速度滤波值，获取作业机具高程的最优估计。本发明更具准确性与稳定性，属于智能机械领域。
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公开(公告)号：CN112987069B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110188180.0
申请日：2021-02-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/53
Abstract: 一种基于车体位姿的作业部件末端位姿测量方法，a.将姿态传感器安装于车体或载体平台测量车体姿态；b.GNSS系统测量车体的位姿信息；激光传感测量基于基准作业面的相对位置信息；c.建立车体坐标系Oxyz；d.执行机构安装传感器，检测姿态及位置变化，并建立作业部件坐标系Oxnynzn；e.获取卫星天线或激光传感的位置信息和各传感器所测姿态及位置信息，建立作业部件末端中心的位置解算模型；f.计算作业部件末端基于基准作业面的高程差Δh；测量作业部件的姿态信息，计算作业部件末端基于基准作业面的角度差Δα。使用一套GNSS系统便可车体定位和作业部件末端位姿测量，属于工程机械和智能农机领域。
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公开(公告)号：CN115897510B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310206459.6
申请日：2023-03-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；方法包括：a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行。本发明实时调整开沟装置的姿态，属于规划农田开沟方法技术领域。
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公开(公告)号：CN113091695B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110257426.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 一种具有平面定位和毫米级精度的高程测量方法，a由单套或多套基准系统组成旋转激光基准参考面；b基准系统得到旋转激光基准参考面的海拔高度；c步骤b的海拔高度传送给移动测量端；d移动测量端接收；e移动测量端得到自身海拔高度和平面定位信息；f移动测量端获得激光高程传感器相对旋转激光基准参考面的激光高程偏差；g融合步骤b的海拔高度、激光高程偏差、步骤e的海拔高度，获得融合高程值；h采用移动测量端的姿态传感器的倾斜信息进行倾斜校正，得到毫米级高程测量值；i采用姿态传感器的倾斜信息进行投影校正，得到厘米级精度的平面定位。本发明具有较高测量精度，可满足现代化智能平整技术的要求，属于智能机械领域。
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公开(公告)号：CN111287054A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010097046.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于测量及自动化控制领域，具体涉及一种地面平整信息检测传感器，该地面平整信息检测传感器包括激光高程传感阵列模块、测距模块、算法处理模块、通信传输模块和数显模块。本发明进一步涉及使用该传感器进行地面平整信息实时监测的方法及检测系统。本发明的地面平整信息检测传感器和相关方法具有操作简便、集成度高的优点，可与激光发射器和高程控制器组成激光控制系统，广泛应用于混凝土摊铺和农田平整等领域，可实现在平整作业过程中对平整质量信息进行实时检测与评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119866688A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510286403.5
申请日：2025-03-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B49/02 , A01B35/14 , A01B35/26 , A01B35/20 , A01B63/114 , A01B63/111 , A01B73/04 , A01B79/00
Abstract: 一种主动仿形调节支撑式水田精准平地机和平地方法，平地机包括机架、主动仿形调节支撑机构、平地机构、平地铲高度与水平联调机构、控制系统；机架通过三点悬挂装置与拖拉机连接；主动仿形调节支撑机构安装在机架上，平地机构通过平地铲高度与水平联调机构与机架连接；主动仿形调节支撑机构包括挂接架、平行四连杆、支撑脚架、伸缩驱动机构、力传感器，力传感器实时测量主动仿形调节支撑机构将平地机支撑于水田硬底层的负载力；控制系统根据负载力变化控制伸缩驱动机构伸缩，减少平地机水平和高程因地形而波动，减少平地机构的平地铲倾角和高程变化幅度与频次。本发明克服各种复杂硬底层环境下的水田平整作业，保证平地效果，属于水田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN117918068B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410217534.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种仿形支撑式水田精准平地机，包括机架、仿形支撑机构、平地机构、高度调节机构、控制系统；机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接；平地机构通过高度调节机构与机架连接，并由控制系统控制高度调节机构实现平地机构升降调节；仿形支撑机构包括支撑架和支撑架调节机构，机架、支撑架调节机构、支撑架依次连接，支撑架调节机构带动机架相对于支撑架升降，支撑架由水田硬底层支撑；仿形支撑机构的数量为两组以上，沿着左右方向排列，控制系统调节各支撑架调节机构，使机架在左右方向保持水平。本发明还涉及一种仿形支撑式水田精准平地方法。本发明可适应复杂硬底层环境下的水田平整作业，属于水田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN112859121A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110017104.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS动态测量作业机具高程的方法，包括如下步骤：S1.利用GNSS与加速度计分别获取作业机具的高程与加速度；S2.提取GNSS高程信息且方向指向地心；S3.提取不包含g的自由加速度且方向指向地心；S4.将自由加速度数据进行滤波处理；S5.确定作业机具高程运动空间的二维状态向量；S6.建立作业机具运动的递推方程与观测方程；S7.通过融合作业机具的高程值与自由加速度滤波值，获取作业机具高程的最优估计。本发明更具准确性与稳定性，属于智能机械领域。
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公开(公告)号：CN117918068A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410217534.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种仿形支撑式水田精准平地机，包括机架、仿形支撑机构、平地机构、高度调节机构、控制系统；机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接；平地机构通过高度调节机构与机架连接，并由控制系统控制高度调节机构实现平地机构升降调节；仿形支撑机构包括支撑架和支撑架调节机构，机架、支撑架调节机构、支撑架依次连接，支撑架调节机构带动机架相对于支撑架升降，支撑架由水田硬底层支撑；仿形支撑机构的数量为两组以上，沿着左右方向排列，控制系统调节各支撑架调节机构，使机架在左右方向保持水平。本发明还涉及一种仿形支撑式水田精准平地方法。本发明可适应复杂硬底层环境下的水田平整作业，属于水田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN117716821A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311733295.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种种子精准分布的旋耕起垄花生播种机，包括机架、旋耕机构、开沟成型机构、播种机构、施肥机构、覆土机构、镇压机构、行走机构；旋耕起垄花生播种机通过行走机构在田间行走；旋耕机构、开沟成型机构、覆土机构、镇压机构从前往后依次设置在机架上；安装在机架上的播种机构的出口设置在覆土机构处，安装在机架上的施肥机构的出口设置在旋耕机构处；还包括GNSS天线、控制器、电机、检测机构、显示终端。本发明还涉及旋耕起垄花生播种机精准播种作业和种子分布精度评估方法。本发明检测机构可实时获取排种信息，自动检测漏播，适用于花生播种，结构简单，使用方便，属于农业机械技术领域。
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