公开(公告)号：CN115897510A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310206459.6

申请日：2023-03-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  王晨阳 ,  冯达文 ,  臧英 ,  何杰 ,  汪沛 ,  陈高隆

IPC: E02B11/02 ,  E02F5/02 ,  E02F5/14 ,  G01S19/14 ,  G01C15/00 ,  A01B79/00

Abstract: 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；方法包括：a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行。本发明实时调整开沟装置的姿态，属于规划农田开沟方法技术领域。

公开(公告)号：CN116090206A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310001415.X

申请日：2023-01-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  涂团鹏 ,  罗锡文 ,  汪沛 ,  何杰 ,  黄培奎 ,  王晨阳 ,  李明锦 ,  田力

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法，水田硬底层轮廓感知方法包括以下步骤：S1、采用GNSS和AHRS获取轮式农机行驶时的位置和姿态数据；S2、根据安装的GNSS和AHRS与农机后轮相对位置，进行坐标转换获取轮底与硬底层接触点在坐标系中点集的坐标值；水田硬底层轮廓数字化建模方法包括以下步骤：S3、对点集进行均匀稀释，并进行三角剖分构建底层三维轮廓；S4、基于射线法和点‑面相交原理，提取包含预估点的特定三角形，估计硬底层全域任意点高程。本发明可感知水田及山地等硬底层轮廓信息，具通用性强、效率高、准确度高等特点，丰富了地形测绘与表达手段，属于智能农机装备与智能感知技术领域。

公开(公告)号：CN115897510B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310206459.6

申请日：2023-03-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  王晨阳 ,  冯达文 ,  臧英 ,  何杰 ,  汪沛 ,  陈高隆

IPC: E02B11/02 ,  E02F5/02 ,  E02F5/14 ,  G01S19/14 ,  G01C15/00 ,  A01B79/00

Abstract: 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；方法包括：a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行。本发明实时调整开沟装置的姿态，属于规划农田开沟方法技术领域。