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公开(公告)号：CN110788066B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910696043.0
申请日：2019-07-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: B08B3/10
Abstract: 本发明公开了一种二自由度便携式洗根机，包括支架、夹持装置、升降装置、摆动装置和控制器，升降装置驱动摆动装置在竖直方向滑动，摆动装置而驱动夹持装置摆动；夹持装置夹持植物的茎秆，且植物的根部向下；夹持装置的下方设有储水器，控制器控制升降装置驱动夹持装置滑动而将植物的根部浸入或离开水里，同时控制器控制摆动装置驱动夹持装置摆动而将植物的根部甩入水里面或从水里甩出，植物根部的泥沙反复冲击到水里而掉落到储水器内。本发明的植物的根部被甩入水里或从水里甩出，使植物根部的泥沙被反复冲击和清洗并掉落到储水器的水中，从而实现自动化清洗植物根部泥沙的功能，无需人工手动甩动植物根部进行清洗，使用简单、方便和工作效率高。
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公开(公告)号：CN110788066A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910696043.0
申请日：2019-07-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: B08B3/10
Abstract: 本发明公开了一种二自由度便携式洗根机，包括支架、夹持装置、升降装置、摆动装置和控制器，升降装置驱动摆动装置在竖直方向滑动，摆动装置而驱动夹持装置摆动；夹持装置夹持植物的茎秆，且植物的根部向下；夹持装置的下方设有储水器，控制器控制升降装置驱动夹持装置滑动而将植物的根部浸入或离开水里，同时控制器控制摆动装置驱动夹持装置摆动而将植物的根部甩入水里面或从水里甩出，植物根部的泥沙反复冲击到水里而掉落到储水器内。本发明的植物的根部被甩入水里或从水里甩出，使植物根部的泥沙被反复冲击和清洗并掉落到储水器的水中，从而实现自动化清洗植物根部泥沙的功能，无需人工手动甩动植物根部进行清洗，使用简单、方便和工作效率高。
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公开(公告)号：CN113534184B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110792264.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
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公开(公告)号：CN113091695A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110257426.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 一种具有平面定位和毫米级精度的高程测量方法，a由单套或多套基准系统组成旋转激光基准参考面；b基准系统得到旋转激光基准参考面的海拔高度；c步骤b的海拔高度传送给移动测量端；d移动测量端接收；e移动测量端得到自身海拔高度和平面定位信息；f移动测量端获得激光高程传感器相对旋转激光基准参考面的激光高程偏差；g融合步骤b的海拔高度、激光高程偏差、步骤e的海拔高度，获得融合高程值；h采用移动测量端的姿态传感器的倾斜信息进行倾斜校正，得到毫米级高程测量值；i采用姿态传感器的倾斜信息进行投影校正，得到厘米级精度的平面定位。本发明具有较高测量精度，可满足现代化智能平整技术的要求，属于智能机械领域。
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公开(公告)号：CN113091695B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110257426.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 一种具有平面定位和毫米级精度的高程测量方法，a由单套或多套基准系统组成旋转激光基准参考面；b基准系统得到旋转激光基准参考面的海拔高度；c步骤b的海拔高度传送给移动测量端；d移动测量端接收；e移动测量端得到自身海拔高度和平面定位信息；f移动测量端获得激光高程传感器相对旋转激光基准参考面的激光高程偏差；g融合步骤b的海拔高度、激光高程偏差、步骤e的海拔高度，获得融合高程值；h采用移动测量端的姿态传感器的倾斜信息进行倾斜校正，得到毫米级高程测量值；i采用姿态传感器的倾斜信息进行投影校正，得到厘米级精度的平面定位。本发明具有较高测量精度，可满足现代化智能平整技术的要求，属于智能机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113534184A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110792264.5
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
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公开(公告)号：CN115855041A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211539385.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。
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公开(公告)号：CN108271554A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810166589.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于带式切割的跨池行走式剪叶机，行走机构，包括机架、后两驱动轮和前两行走轮。剪叶收集装置，包括剪叶收集装置机架、主动轮、从动轮、带锯、驱动电机、通风管道、收集网和离心风机。升降装置，包括步进电机、联轴器和丝杆。行走机构和剪叶收集装置通过升降装置连接。本发明主要应用于漂浮育种技术中烟草幼苗剪叶阶段，整机横跨于烟草育苗池上方，行走机架悬挂剪叶收集装置进行行走剪叶。相对于现有烟草剪叶机，本发明使用带式切割与离心风机吹风收集，能有效解决“漏剪、掉浆、飞叶”等剪叶过程中容易发生的问题。同时，本发明的剪叶机使用了基于轮毂电机的行走机构，不需人力推动或者提携剪叶，大大降低了人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN208425237U
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201820283494.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本实用新型公开了一种基于带式切割的跨池行走式剪叶机，行走机构，包括机架、后两驱动轮和前两行走轮。剪叶收集装置，包括剪叶收集装置机架、主动轮、从动轮、带锯、驱动电机、通风管道、收集网和离心风机。升降装置，包括步进电机、联轴器和丝杆。行走机构和剪叶收集装置通过升降装置连接。本实用新型主要应用于漂浮育种技术中烟草幼苗剪叶阶段，整机横跨于烟草育苗池上方，行走机架悬挂剪叶收集装置进行行走剪叶。相对于现有烟草剪叶机，本实用新型使用带式切割与离心风机吹风收集，能有效解决“漏剪、掉浆、飞叶”等剪叶过程中的问题。同时，本实用新型的剪叶机使用了基于轮毂电机的行走机构，不需人力推动或者提携剪叶，大大降低了人力成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215735665U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121399681.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种前置式水稻行间机械除草机，包括安装机构、提升机构、挂接机构、连接机架、除草装置；安装机构固定在车体前部，挂接机构通过提升机构与安装机构相接，从而提升机构带动挂接机构升降；连接机架包括条形方管和两个固定在条形方管上的限位板，限位板上设置有条形孔洞；挂接机构包括框架本体、固定板件、两根杆件；一根杆件穿过一块限位板的条形孔洞；除草装置安装在条形方管上。本实用新型利用杆件、两个固定板件、框架本体之间围成供条形方管横向穿过且上下滑移的环形空间实现除草装置的左右浮动，使得除草装置在不平整的作业面上正常进行除草作业，本实用新型属于农业机械领域。
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