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公开(公告)号：CN108255173A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711384862.9
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人跟随避障方法及装置。该方法包括：S1.获取跟随对象及环境中障碍物基于机器人的视觉传感器坐标系的三维坐标；S2.获取所述跟随对象基于所述机器人的视觉传感器坐标系的骨骼数据；S3.确定机器人与所述跟随对象的第一位置关系以及所述障碍物与机器人之间的第二位置关系；S4.根据所述第一位置关系确定所述机器人行进的基准线速度及基准角速度；S5.根据所述基准线速度及基准角速度确定一条模拟运动轨迹；S6.根据所述第二位置关系及模拟运动轨迹对所述机器人的线速度及角速度进行调整；S7.周期性依次执行所述步骤S1至步骤S6，持续进行对所述跟随对象的跟随。能够有效区分目标与障碍物，并且实现了在跟随目标的过程中躲避障碍的效果。
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公开(公告)号：CN108095918A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810085713.0
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61G5/04 , A61G5/10 , A61G5/1051 , A61G5/128 , A61G2203/10 , A63B22/0605 , A63B24/0087 , A63B2210/02
Abstract: 本申请公开了一种康复训练用机器人。该机器人包括：控制模块，用于作为设置控制器的载体；承载本体，用于作为承载出行人的载体；以及康复训练模块，用于通过所述控制器调节康复训练模式，所述康复训练模式为根据训练强度等级划分；所述控制器与所述康复训练模块电连接，所述承载本体与所述控制模块、所述康复训练模块连接。本申请解决了由于训练模式单一造成的针对性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107943054A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711386310.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0225 , G05D1/0255 , G05D1/0285
Abstract: 本申请公开了一种基于机器人的自动充电方法，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。本发明能够灵活调整机器人姿态，提高定位的精确度。
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公开(公告)号：CN107457802A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710821797.5
申请日：2017-09-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J19/063 , B25J17/00 , B25J19/0075
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒保护装置，所述机器人关节包括枢转连接的第一运动部件和第二运动部件，所述保护装置包括：由可变型材料构成外壳(101)，其能够在受到外力冲击时发生变形；一对弹性部件(103)，其分别固定在所述第一运动部件和第二运动部件，从而将所述外壳(101)固定到所述机器人关节，并且能够随所述机器人关节进行转动。本发明主要设计了一种具有通用保护能力的仿人机器人摔倒保护装置，该装置具有相同结构和不同尺寸的系列，可以应用于机器人的各个关节，吸收机器人摔倒时与地面的碰撞力。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN106903710A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710322963.7
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
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公开(公告)号：CN105015783B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510406723.6
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种微小型抛投机器人降落伞分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后与降落伞的分离的问题。发明包括套箍、搭板、加强板、弓形动力弹片、触头、连接螺钉、垫块、支撑套。机器人着陆后，落地的冲击传递到接触头上，冲击使弓形动力弹片发生变形，推动搭板向上运动，套箍由于变形产生向外的弹力，在这两种力的作用下，套箍和搭板分离，机器人和降落伞分开。本发明所涉及的自动分离机构无需控制元件及动力装置，体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很大的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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公开(公告)号：CN105388755A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510239589.5
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法，其基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹；通过建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程，建立非线性状态方程，建立评价函数，运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹；通过设置所述评价函数中的权重系数，获得具有不同运动效果的运动轨迹。通过自主选择使评价函数最小化，获得最优运动轨迹，实现对仿人机器人行走时摆动腿的运动优化，减少能耗，提高仿人机器人的续航能力。
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