公开(公告)号：CN108233466A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711387574.9

申请日：2017-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石永亮 ,  张伟民 ,  姚卓 ,  梁震烁 ,  黄强 ,  张华

IPC: H02J7/00 ,  G01S15/88 ,  G01S17/88

Abstract: 本申请公开了一种自动充电系统，包括机器人和充电桩，其中，所述机器人上安装有超声波接收装置、红外接收装置和充电处理装置，所述充电桩左右两端分别安装第一超声发射装置、第二超声发射装置，所述第一超声发射装置和所述第二超声发射装置间的中点位置安装红外发射装置，所述充电处理装置根据所述超声波接收装置接收到的超声波数据调整所述机器人的位姿后，再根据所述红外接收装置接收到的红外数据对所述机器人的位姿进行微调，使得所述机器人的电极与所述充电桩的电极对准并接触。本申请定位精确度高。

公开(公告)号：CN108255173A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711384862.9

申请日：2017-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  李明珠 ,  姚卓 ,  梁震烁 ,  杨天奇 ,  黄强 ,  张华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种机器人跟随避障方法及装置。该方法包括：S1.获取跟随对象及环境中障碍物基于机器人的视觉传感器坐标系的三维坐标；S2.获取所述跟随对象基于所述机器人的视觉传感器坐标系的骨骼数据；S3.确定机器人与所述跟随对象的第一位置关系以及所述障碍物与机器人之间的第二位置关系；S4.根据所述第一位置关系确定所述机器人行进的基准线速度及基准角速度；S5.根据所述基准线速度及基准角速度确定一条模拟运动轨迹；S6.根据所述第二位置关系及模拟运动轨迹对所述机器人的线速度及角速度进行调整；S7.周期性依次执行所述步骤S1至步骤S6，持续进行对所述跟随对象的跟随。能够有效区分目标与障碍物，并且实现了在跟随目标的过程中躲避障碍的效果。

公开(公告)号：CN107943054A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711386310.1

申请日：2017-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石永亮 ,  张伟民 ,  张华 ,  黄强

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0285

Abstract: 本申请公开了一种基于机器人的自动充电方法，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。本发明能够灵活调整机器人姿态，提高定位的精确度。

公开(公告)号：CN108256430B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201711384835.1

申请日：2017-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  李明珠 ,  梁震烁 ,  姚卓 ,  杨天奇 ,  黄强 ,  张华

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。

公开(公告)号：CN108256430A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711384835.1

申请日：2017-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  李明珠 ,  梁震烁 ,  姚卓 ,  杨天奇 ,  黄强 ,  张华

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。