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公开(公告)号：CN115556085B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211173930.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种水冷式磁性机器人驱动与控制装置，包括：电磁线圈壳体，所述电磁线圈壳体包括双层套设的内壳体和外壳体，在所述内壳体中设置有放置磁性机器人的工作空间，在所述内壳体与外壳体之间形成密封的冷却腔，在所述外壳体上开设有与所述冷却腔连通的水冷液进液口和水冷液排液口；电磁线圈芯，设置所述内壳体和外壳体之间的冷却腔中，所述电磁线圈芯围绕所述内壳体设置在内壳体外XYZ三轴空间的六个方位上。本发明提供一种水冷式磁性机器人驱动与控制装置，兼顾大空间、高强度、低温度变化等优点，该系装置在微尺度磁性机器人驱动控制及生物体内应用等领域具有更高的可用性和操作性，具有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN116091317A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310052289.0
申请日：2023-02-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T3/40 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种扫描电镜二次电子图像超分辨方法和系统，方法包括获取SEM图像数据集；构建超分辨网络模型，使用SEM图像数据集对超分辨网络模型进行训练，得到训练好的最优模型参数，加载最优模型参数供SEM图像进行超分辨率处理，获得超分辨率处理后的SEM图像；超分辨网络模型包括浅层特征提取单元、深层特征提取单元、上采样单元和图像重建单元，首先使用浅层特征提取单元对输入的SEM图像进行浅层特征提取，然后经过深层特征提取单元提取深层特征，最后通过上采样单元和图像重建单元对SEM图像进行放大和重建。本发明能够使得图像更加清晰的同时提高分辨率，尤其是样品边缘与内部的细节特征明显增多，图像质量有较为明显的提升。
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公开(公告)号：CN106948997B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710301261.0
申请日：2017-05-02
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种复合式波浪能收集装置，包括：能够与海上搭载平台配合安装的机架，所述机架上设有受海浪作用能够往复摆动的摆杆、均匀分布在摆杆摆动的圆弧上的多个压电弹性梁、由摆杆摆动带动的电磁发电机，所述摆杆朝向各所述压电弹性梁的端部上设有质量块，所述质量块上设有能够部分与各所述压电弹性梁端部重叠、随所述摆杆摆动时拨动压电弹性梁、用于撞击压电弹性梁使其产生高频自由振动的拨片。本发明采用电磁和压电复合发电，可将极低频率的海浪振动转化为电磁发电机的高速旋转和压电弹性梁的高频振动实现高功率密度输出和较高的能量转换效率，即本发明能够充分利用和收集波浪能。
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公开(公告)号：CN109209748B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201811457740.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种波浪能收集装置，包括可调频套摆系统、传动系统、壳体和与传动系统连接的电磁发电系统；可调频套摆系统包括转动设置的主轴，沿主轴的周向固定安装有至少两个质量摆，且所有质量摆均与主轴可拆卸连接；质量摆与传动系统连接，主轴连接于壳体上。可以通过调整质量摆的数量以及质量摆的安装位置来改变可调频套摆系统的质量、偏心距或转动惯量，从而对可调频套摆系统的固有频率进行调整，直至可调频套摆系统的固有频率与目标海域的海浪频率相同，从而可以对不同海域的波浪能进行高效的收集，避免了波浪能收集装置的个性化定制，减少了生产成本。
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公开(公告)号：CN114654460A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210116457.3
申请日：2022-02-07
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种纳米操作机器人前馈控制方法，包括：控制纳米操作机器人分别在X轴和Y轴方向上运动；通过扫描电镜获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像，得到碳纳米管尖端的运动轨迹作为纳米操作机器人的运动轨迹；根据运动轨迹得到偏移量，并根据偏移量和压电陶瓷驱动器的伸长量之间的关系构建线性误差模型；在纳米操作机器人沿目标轨迹运动时，通过扫描电镜实时获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像以得到纳米操作机器人的当前位移，根据当前位移得到当前压电陶瓷驱动器的伸长量，并根据线性误差模型计算当前偏移量，调节压电陶瓷驱动器的电压对当前偏移量进行补偿。本发明可以实现实时、高精度的纳米操作机器人前馈控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549269A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210102719.0
申请日：2022-01-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳操作机器人自动拾取纳米线方法，包括获取微纳操作机器人的演示轨迹；判断微纳操作机器人的演示轨迹上是否有深度运动信息，若判断结果为是，则为深度运动，若判断结果为否，则为平面运动，并将微纳操作机器人的演示轨迹划分为多个简单的元任务，其中元任务的划分准则为根据是否进行深度运动进行划分；对元任务进行编码并建立元任务库，微纳操作机器人调用元任务库中的元任务，按照元任务的轨迹进行运动。本发明针对微纳操作机器人的操作环境和运动特征，将复杂的操作轨迹划分为多个简单的元任务轨迹，极大地降低了微纳操作机器人的学习难度，适用微观环境下的机器人操作。
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公开(公告)号：CN113794348A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111138322.9
申请日：2021-09-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性机器人驱动装置，包括驱动装置本体单元，驱动装置本体单元包括多个电磁模块和一个永磁模块，每个电磁模块包括通电后产生磁场的电磁线圈和用于支撑电磁线圈的第一支架组件，多个电磁模块产生复合磁场，永磁模块包括在复合磁场作用下运动后产生驱动磁场的球形永磁体、用于提供气流的鼓风机以及用于支撑球形永磁体并将气流引导至球形永磁体的下方以驱动球形永磁体悬浮的第二支架组件。本发明采用气悬浮的方式实现永磁体位置的束缚和与电磁线圈的隔离，极大减少永磁体在运动时受到的摩擦力，从而使其具有更高的响应性和更快的速度，解决当前微尺度机器人在低雷诺数下转动速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN111934515B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010970516.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了复合式能量收集装置，包括：两端分别设置有悬臂支撑座和电磁支撑座的支撑板，以及分别与悬臂支撑座和电磁支撑座相连的悬臂模块和电磁模块；悬臂模块包括悬臂梁，悬臂梁一端与悬臂支撑座固定连接，悬臂梁另一端为自由端且指向电磁支撑座，自由端的两侧面分别连接有磁铁；电磁模块包括浮动组件和电磁组件，浮动组件支撑电磁组件悬浮于电磁支撑座内，电磁组件包括导电线圈。本发明能够实现整体宽频率范围的能量收集，提高能量转换效率和整体发电量。
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公开(公告)号：CN111991087A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010946741.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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公开(公告)号：CN111599920A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010433545.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性温度传感器，其包括：柔性衬底；设置在柔性衬底上的有源层；源极；漏极；覆盖有源层上的介电层；以及设置在介电层上的栅极；所述有源层的材料为复合丝基碳纳米纤维；所述复合丝基碳纳米纤维包括丝基碳纳米纤维、以及分布在丝基碳纳米纤维表面的Ag纳米颗粒。上述柔性温度传感器，采用纳米结构的OFET进行传感，尺寸微小，有利于细胞微环境的温度传感；其生物相容性好，不对细胞产生毒性从而影响细胞的存活率；其灵敏度高，更适合对细胞级操作；其采用柔性材料，既保证了在一定应变下温度的传感稳定性和准确性，又避免了在移动中碰撞损坏细胞。本发明还提供了柔性温度传感器的制备方法及其应用。
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