公开(公告)号：CN114654460A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210116457.3

申请日：2022-02-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 张略 ,  杨湛 ,  杨利涛 ,  何子良 ,  陈涛 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明公开了一种纳米操作机器人前馈控制方法，包括：控制纳米操作机器人分别在X轴和Y轴方向上运动；通过扫描电镜获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像，得到碳纳米管尖端的运动轨迹作为纳米操作机器人的运动轨迹；根据运动轨迹得到偏移量，并根据偏移量和压电陶瓷驱动器的伸长量之间的关系构建线性误差模型；在纳米操作机器人沿目标轨迹运动时，通过扫描电镜实时获取纳米操作机器人上碳纳米管的尖端图像以得到纳米操作机器人的当前位移，根据当前位移得到当前压电陶瓷驱动器的伸长量，并根据线性误差模型计算当前偏移量，调节压电陶瓷驱动器的电压对当前偏移量进行补偿。本发明可以实现实时、高精度的纳米操作机器人前馈控制。