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公开(公告)号：CN109814869A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811468519.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/41
Abstract: 本申请涉及一种应用于机器人的解析方法、系统及计算机存储介质，该方法包括：在执行机器人程序之前，对编辑的机器人程序进行分析并利用所述编辑的机器人程序和二进制代码之间的第一映射关系，生成包含所述二进制代码的二进制中间文件；将接收到的预执行的机器人程序和所述二进制中间文件匹配，以执行相应的功能。本申请在准备运行机器人程序时，只需要解析二进制中间文件，无需进行分析词法、语法和语义等繁琐的工作，提升了机器人程序的运行效率，减少了运行过程中占用的资源，有利于机器人程序的保密性和安全性更好，保障了机器人的可靠性和稳定性，方便机器人程序扩展以及机器人程序解析系统的移植。
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公开(公告)号：CN109409372A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810961374.8
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种字符分割方法、装置、存储介质及视觉检测系统，该方法包括：获取待进行视觉检测的显示屏中的数字显示区域；通过预设的竖直扫描线探测所述数字显示区域，确定所述数字显示区域中一个以上数字间隔点的连接情况；对所述连接情况进行筛选，得到所述数字显示区域中的字符分割点。本发明的方案，可以解决基于投影的字符分割方式存在无法准确分割的问题，达到能够准确分割的效果。
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公开(公告)号：CN109227547A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN119260796A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411447214.3
申请日：2024-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人应用技术领域，提供一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置。该位置信息监控方法包括：将目标物体的位置信息发送到控制装置，其中，所述位置信息包括位置坐标值和位置偏移矢量；通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测；在所述位置坐标值和位置偏移矢量其中一个为不可达时，调整目标物体的位置，并将调整后的位置信息重新发送到所述控制装置进行检测；在所述位置坐标值和所述位置偏移矢量均为可达时，对机器人进行运动控制。该用于工业机器人的位置信息监控方法及装置能够在判断位置坐标值和位置偏移矢量不可达时，调整目标物体的位置，并重新发送调整后的位置信息。
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公开(公告)号：CN115309685B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211048185.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种EtherCAT总线拓扑配置方法、装置、设备及存储介质。其涉及EtherCAT总线配置技术领域。其中，所述方法包括：响应于用户在EtherCAT拓扑配置界面上的设备扫描指令，配置平台向多个待配置运动控制器发送拓扑扫描请求，以使多个待配置运动控制器对各自的拓扑结构进行扫描得到多个从站拓扑信息，配置平台根据多个从站拓扑信息对多个配置子页面中的拓扑信息进行更新；针对每一配置子页面及每一待配置运动控制器，响应于用户在配置子页面上的文件生成指令，获取配置子页面中的拓扑配置信息，并将拓扑配置信息发送至待配置运动控制器，以使待配置运动控制器根据拓扑配置信息生成拓扑配置文件。本发明实施例不仅提高了拓扑配置效率，而且还节约了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117419823A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311215029.7
申请日：2023-09-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01K7/24
Abstract: 本发明涉及数据检测领域，具体公开一种温度采集电路和装置，该电路包括第一电流源、基准电压模块、热敏感电阻模块和数据处理模块；第一电流源与基准电压模块第一端连接，基准电压模块第二端与热敏感电阻模块第一端连接，热敏感电阻模块第二端接地；基准电压模块还与数据处理模块连接；数据处理模块还分别与热敏感电阻模块第一端和第二端连接；数据处理模块用于采集电路电流、热敏感电阻模块的电压。如此，本申请通过一个电流源为基准电压模块和热敏感电阻模块提供电流激励，采集到的电路电流和热敏感电阻模块的电压信息，可以消除了电流源失配的影响，保证了采集数据的准确性，从而大大提高了基于上述信息计算的温度信息的精度。
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公开(公告)号：CN117029859A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066572.5
申请日：2023-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、存储介质及机器人控制器，方法包括：获取给定的理论路径，依次获取给定的多个型值点的坐标，并确定所述多个型值点的个数；基于获取的多个型值点的坐标和所述多个型值点的个数，确定第三参数化法表达式下的节点矢量；基于确定的节点矢量确定用于进行所述机器人路径规划的B样条表达式；利用确定的所述B样条表达式进行所述机器人路径规划；所述第三参数化法表达式，根据预先确定的第一参数化法表达式和第二参数化法表达式以及针对第一参数化法和第二参数化法分别引入的第一参数系数和第二参数系数确定。本发明提供的方案能够动态调节和提升拟合路径的光顺性和拟合精度。
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公开(公告)号：CN116749199A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310996030.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人运动监测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送数据采集指令，以采集所述机器人的运动数据；对采集的所述机器人的运动数据进行解析，得到所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度以及所述机器人的末端执行器的位置和姿态；通过图形显示框架对所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度进行可视化显示和/或对所述机器人的末端执行器的位置和姿态进行可视化显示。本发明提供的方案能够实时观察机器人运动状态变化，使机器人运动状态变得可视化。
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公开(公告)号：CN109397260B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811203908.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法，该装置包括：控制开关，设置在预设的电源与继电器控制电路之间，用于在示教器的热插拔过程中控制示教器所控制的工业机器人的运动控制器设定的急停控制回路断电；继电器控制电路，并联在急停控制回路上，形成设定的急停备用控制回路的急停备用控制信号，用于在控制开关的控制下，在示教器的热插拔过程中通过继电器自锁和继电器解锁，实现在示教器在热插拔过程中急停控制回路与备用急停控制回路的切换控制。本发明的方案，可以解决示教器热插拔实现方式的操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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公开(公告)号：CN114083531B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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