公开(公告)号：CN118927254A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411287447.1

申请日：2024-09-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李超群 ,  雷俊松 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  罗兆江 ,  张存飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统，该方法包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，插补点为腕部奇异区域的任意一个点；计算腕部奇异区域的各插补点对应的末端位姿误差，末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各末端位姿误差计算各插补点的角速度误差，角速度误差为插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各角速度误差对对应的插补点的关节角度进行补偿，得到各插补点的实际插补关节角度；根据各插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制目标机器人穿越腕部奇异区域，解决了现有技术中穿越腕部奇异区域时出现超速现象的问题。

公开(公告)号：CN119260796A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411447214.3

申请日：2024-10-16

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 罗兆江 ,  雷俊松 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  李晓源 ,  李超群

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明属于机器人应用技术领域，提供一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置。该位置信息监控方法包括：将目标物体的位置信息发送到控制装置，其中，所述位置信息包括位置坐标值和位置偏移矢量；通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测；在所述位置坐标值和位置偏移矢量其中一个为不可达时，调整目标物体的位置，并将调整后的位置信息重新发送到所述控制装置进行检测；在所述位置坐标值和所述位置偏移矢量均为可达时，对机器人进行运动控制。该用于工业机器人的位置信息监控方法及装置能够在判断位置坐标值和位置偏移矢量不可达时，调整目标物体的位置，并重新发送调整后的位置信息。

公开(公告)号：CN117029859A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311066572.5

申请日：2023-08-22

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李超群 ,  雷俊松 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  罗兆江 ,  张存飞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、存储介质及机器人控制器，方法包括：获取给定的理论路径，依次获取给定的多个型值点的坐标，并确定所述多个型值点的个数；基于获取的多个型值点的坐标和所述多个型值点的个数，确定第三参数化法表达式下的节点矢量；基于确定的节点矢量确定用于进行所述机器人路径规划的B样条表达式；利用确定的所述B样条表达式进行所述机器人路径规划；所述第三参数化法表达式，根据预先确定的第一参数化法表达式和第二参数化法表达式以及针对第一参数化法和第二参数化法分别引入的第一参数系数和第二参数系数确定。本发明提供的方案能够动态调节和提升拟合路径的光顺性和拟合精度。

公开(公告)号：CN116749199A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310996030.1

申请日：2023-08-08

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 胡飞鹏 ,  张存飞 ,  刘旭 ,  雷俊松 ,  李超群 ,  李晓源

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人运动监测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送数据采集指令，以采集所述机器人的运动数据；对采集的所述机器人的运动数据进行解析，得到所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度以及所述机器人的末端执行器的位置和姿态；通过图形显示框架对所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度进行可视化显示和/或对所述机器人的末端执行器的位置和姿态进行可视化显示。本发明提供的方案能够实时观察机器人运动状态变化，使机器人运动状态变得可视化。

公开(公告)号：CN117170240A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311255587.6

申请日：2023-09-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 罗兆江 ,  雷俊松 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  李超群

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：获取预设的待规划路径的总路程、加速阶段的加速曲线类型、减速阶段的减速曲线类型和运动参数；基于所述运动参数分别计算使用所述加速曲线类型的曲线的加速段位移和使用所述减速曲线类型的曲线的减速段位移；根据总路程是否大于加速段位移与减速段位移之和，确定使用所述加速曲线类型的曲线和所述减速曲线类型的曲线分别进行加速规划和减速规划或者使用所述加速曲线类型的曲线进行加速规划和减速规划；根据进行的所述加速规划和减速规划，输出对应的插补点集合。本发明方案能够实现对运动指令速率变化的灵活控制，有效提高机器人运行的整体效率和稳定性。

公开(公告)号：CN116520842A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310514531.1

申请日：2023-05-08

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 雷俊松 ,  罗兆江 ,  胡飞鹏 ,  刘旭 ,  李超群

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。本申请解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。

公开(公告)号：CN119427425A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411503769.5

申请日：2024-10-25

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张存飞 ,  李超群 ,  刘旭 ,  胡飞鹏 ,  雷俊松 ,  张仲鑫

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人，属于机器人领域。其中，所述确定机器人的阻尼系数的方法包括：获取目标插补位姿误差；根据所述目标插补位姿误差与阻尼系数阈值和奇异阈值的关联关系，确定所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值；根据所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值，确定所述阻尼系数。本申请实施例一定程度地减少了阻尼系数的随机性，还通过引入奇异阈值同步地考虑了机器人的奇异点问题，进而使得后续基于阻尼系数进行逆运动学求解的求解结果更精确。