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公开(公告)号：CN214352475U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120014495.9
申请日：2021-01-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种建筑板材安装机器人，包括底座、机械臂和安装末端，底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均连接有安装末端；所述两个安装末端能够单独夹持工件或两个安装末端共同夹持一个工件；安装末端包括安装件一、第二摆动液压缸、安装件二、第三摆动液压缸、安装件三、第四摆动液压缸、夹持架和吸盘；安装件一固定在机械臂的末端，第四摆动液压缸的输出轴上安装有夹持架，夹持架的两端均安装吸盘。所有动作采用液压驱动实现，提高了机械臂的承载能力，可适用于各种环境下的板材安装作业，具有安全性能好，工作效率高，承载能力大，劳动强度低等优点，尤其适用于室内大尺寸、大重量的隔墙板的安装，实现了板材安装的机械化。
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公开(公告)号：CN205977915U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620653312.7
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本实用新型涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液控单元发送控制指令的控制器。本实用新型的电液混合伺服系统结合了伺服电机的精度优点和液压系统的高负载驱动能力的优点；与传统的电动伺服推杆相比具有更大的驱动能力，与液压伺服系统相比具有较低的成本和较低的维护成本。
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公开(公告)号：CN204531445U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520179334.X
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 本实用新型涉及一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机-RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。
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公开(公告)号：CN204303032U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420846780.7
申请日：2014-12-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/20 , G06F3/0488 , G01C11/00
Abstract: 本实用新型涉及基于触摸屏的运动控制及视觉检测装置，该装置包括外围控制电路，其特征在于该装置还包括支架、触摸屏一体机、运动控制模块和图像采集模块；所述支架包括操作台、触摸屏一体机支架、第一线性模组安装板、检测台支架、检测台和控制柜；所述操作台安装覆盖在控制柜的上表面，所述触摸屏一体机支架的两条支腿左右放置，并通过螺栓固连于操作台的上表面后端；第一线性模组安装板为矩形板，矩形板的较长侧面直立安装于操作台的上表面并用螺栓固定；所述检测台支架位于第一线性模组安装板右侧，检测台支架下端面与操作台的上表面相连，检测台支架上端面与检测台下表面相连，所述检测台的侧面与操作台的侧面平行。
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公开(公告)号：CN214138907U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202120056322.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63H11/04 , B63H11/107 , F15B11/08 , F15B13/04
Abstract: 本实用新型为一种基于液压调速的小型喷水推进器，包括喷水推进器本体、速度控制件和液压缸；速度控制件与液压缸的液压杆固连，速度控制件具有一端开口的分液仓，分液仓的底部连通多个分液管，每个分液管均朝向分液仓的开口方向折弯，且分液管末端的轴线与分液仓的开口方向轴线平行；由液压缸控制分液仓的开口与喷水推进器本体的喷水口相对或分离。该推进器通过液压系统为船体的速度调节、实现倒车运动提供动力，液压缸调节速度控制件的位置，使喷水推进器本体喷出的水经过速度控制件的分液管改变水流方向，产生阻力，可以实现对喷水推进器有力且稳定的调节，进而对船体前行时的速度进行稳定调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209066906U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821883844.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种大型建筑幕墙安装机器人，包括：末端执行模块、末端机械手调节模块、主臂机械臂模块、车体主体模块；所述末端执行模块包括起重桁架单元、吊装单元与四个真空吸盘；所述起重桁架单元包括桁架横梁、桁架纵梁，桁架横梁与桁架纵梁组成“工”字型结构，在桁架纵梁的外侧呈矩形布置四个真空吸盘，且四个真空吸盘分两组布置在桁架横梁的上下位置，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面；在桁架纵梁的内侧受力方向安装一组桁架结构；桁架拉杆的中上部设置和桁架纵梁的上下两端均设置桁架水平拉杆；桁架纵梁和桁架拉杆的上端垂直向外延伸有两个桁架悬臂梁。该机器人适用于大尺寸、大重量建筑幕墙的自动化安装。
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公开(公告)号：CN205971424U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620653799.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可爬楼梯助力搬运小车，包括承载货品的承重装置、通过履带运动实现爬楼梯的爬楼梯装置、调节承重装置与爬楼梯装置之间工作角度的平地与楼梯转换装置、控制爬楼梯装置和平地与楼梯转换装置的工作状态的控制装置及电源；所述的承重装置与所述的爬楼梯装置之间通过平地与楼梯转换装置连接。本实用新型的可爬楼梯助力搬运小车具有平路运行或爬楼梯的双重功能，其运动速度和方向可调，且构造简单，操作方便，大大减轻操作人员的劳动强度，提高工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN205380674U
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201620133040.8
申请日：2016-02-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述吸盘架底边相对于水平面的旋转角度范围为±20°；当旋转丝杠推杆的推杆伸出和收回时可以带动摆动支撑板以枢轴连接机构的枢轴为转动轴相对俯仰支撑板摆动，摆动时摆动支撑板与俯仰支撑板左右两端的最大夹角为20°；通过主电动推杆的推杆伸出及收回可以带动俯仰支撑板实现80°的俯仰运动范围。
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公开(公告)号：CN204604424U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520281711.0
申请日：2015-05-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种超滤膜丝自动切割机构，包括废丝桶、刀具结构移动装置、膜丝切割模块、膜丝、工作平台、膜丝夹紧模块和膜丝桶，其特征在于，所述工作平台竖直放置，所述膜丝夹紧模块和膜丝桶固定在工作平台上，膜丝桶位于膜丝夹紧模块的上方，两者的中心位置正对；刀具结构移动装置的一部分组件安装在工作平台，其另一部分组件安装在膜丝切割模块上，膜丝切割模块位于膜丝夹紧模块的下方，废丝桶位于膜丝切割模块的正下方。本实用新型在切割膜丝的过程中，保证了膜丝切割表面形状平整无变形，适用于超滤膜丝的自动化加工，具有工作效率高、劳动成本低、产品质量高等优点。
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公开(公告)号：CN204531446U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520180223.0
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接。
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