-
公开(公告)号：CN116277071A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310484784.9
申请日：2023-05-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种混合驱动并联板材安装机器人，包括底座、机械臂和末端执行器，底座能够实现机械臂在水平面内的旋转，末端执行器用于待安装板材的吸附；机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第一伸缩执行元件、第二伸缩执行元件、第三伸缩执行元件、第四伸缩执行元件、第五伸缩执行元件、机械臂第一电机、机械臂第二电机和机械臂第三电机；底座的底座架体与第一臂体和第五臂体两个转动轴线之间的部分、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体以及第五臂体共同组成六连杆机构。将机械臂电机的输出扭矩作为反馈量，调节伸缩执行元件的输出力，实现伸缩执行元件与机械臂电机的协同控制，以达到节省能耗，降低机器人自重的目的。
-
公开(公告)号：CN113681584B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111047151.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种机械手，包括：用于抓取物体的抓取组件，其动作的面为第一平面；与抓取组件活动连接的控制组件，且控制组件动作时带动抓取组件动作；用于驱动控制组件动作的驱动组件；其中驱动组件包括：用于安装抓取组件的机架；安装于机架内的液压缸，铰接于液压缸输出端和控制组件之间的连接杆。运用液压缸来为抓取组件提供动力，机械手可以用来抓取更为沉重的物体，且抓取动作较为平顺。
-
公开(公告)号：CN113081697B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110342262.6
申请日：2021-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明为一种主动储能式踝关节助行装置，包括驱动机构、动力传递绳、步态信息检测单元和足部执行机构；所述驱动机构包括驱动模块，驱动模块包括驱动电机、连接轴、电磁离合器和弹性元件；电磁离合器基座穿过连接轴安装在右支撑块上，弹性元件与电磁离合器的端盖连接；当电磁离合器的端盖和基座通电吸合后，驱动电机输出的扭矩传递至连接轴，使弹性元件扭转，实现装置的主动储能；弹性元件的刚度可调节，以改变储能能力。本装置通过弹性元件改变刚度，进而在不同负载情况下，在支撑相后期为穿戴者提供不同的辅助力，降低穿戴者的人体代谢消耗；将驱动电机的做功转换成弹性杆的弹性势能储存起来，所提供的辅助力远大于被动储能所提供的辅助力。
-
公开(公告)号：CN113664805B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110992999.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种辅助支撑的全身外骨骼，包括腿部结构、髋部结构、肩部结构和背部支架；所述髋部结构包括扶手、髋背转轴连接件、髋部棘爪、髋部棘轮、髋背连接轴、大腿外侧连接件、大腿内侧连接件、插销和髋部弹簧；肩部结构包括肩部支撑管、手臂支撑板、肩部连接件、弹簧座、肩部弹簧、铰链、直线电动推杆、肩部棘爪、肩部棘轮和刚性绳；大腿内侧连接件和大腿外侧连接件安装在腿部结构的大腿外壳的内、外侧，髋背连接轴通过髋背转轴连接件固定在大腿外侧连接件的侧面，髋部棘轮转动连接在髋背连接轴上，背部支架的下端与髋部棘轮的端面固连。适用于半蹲位姿下需要抬手进行操作的情形，手臂具有水平面和竖直面内的转动，增加了手臂的活动范围。
-
公开(公告)号：CN111070232B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010045481.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种气动驱动的二指机械手，包括手掌和两个对称安装在手掌上的手指；每个手指包括远指节、中指节、近指节、中指节压力传感器、近指节压力传感器、一号腱绳、二号腱绳、一号气动人工肌肉、二号气动人工肌肉、三号气动人工肌肉、中指关节同步带轮、同步带和远指关节同步带轮，远指关节同步带轮固定在远指节的关节轴上，中指关节同步带轮固定在中指节的关节轴上，同步带套装在中指关节同步带轮和远指关节同步带轮上，使远指节和中指节一起转动；一号腱绳套装在近指节的关节轴上，一号腱绳的两端分别连接二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉，二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉构成拮抗关节。该机械手可以抓取较小尺寸的物体，灵活性高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109505400A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811359668.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: E04F21/18 , E04F21/22 , E04G21/16 , E04G21/162 , E04G21/167
Abstract: 本发明公开一种室内建筑型材安装机器人机械结构，包括底座、机械臂和安装末端。机械臂由三组连杆串联组成，每组连杆均由连杆通过铰接的方式与上一组连接，并由一个液压油缸通过两端铰接的方式提供转动驱动力，最顶端的一组连杆由三个连杆组成，通过末端链接件与安装末端铰接，可保证安装末端在机械臂移动时实现上下前后方向的平移运动。本发明机器人机械结构配合控制系统和驱动装置，能解决在高度和工作空间限制的条件下对大尺寸大重量的建筑型材安装问题，能用于车间、厂房等室内以及室外低空环境下建筑型材的运输安装，操作简单、运作顺畅省力、高效安全。
-
公开(公告)号：CN108326831A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810268992.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及腰部助力外骨骼机构及其助力方法，该机构包括前胸支撑单元和背负单元，所述前胸支撑单元包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承；所述背负单元包括人工脊柱部分和背架部分；背架部分连接于背甲的左右两部分，人工脊柱部分连接于背甲的中间位置。该机构可以在人进行搬抬重物等时提供助力，帮助人在搬重物时弯腰、起身更省力。
-
公开(公告)号：CN105909624B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610482982.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液控单元发送控制指令的控制器。本发明的电液混合伺服系统结合了伺服电机的精度优点和液压系统的高负载驱动能力的优点；与传统的电动伺服推杆相比具有更大的驱动能力，与液压伺服系统相比具有较低的成本和较低的维护成本。
-
公开(公告)号：CN104463915A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410827245.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/20 , G06F3/0488 , G01C11/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G01D21/00 , G06F3/0488 , G06T2207/10016 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明涉及一种基于触摸屏的运动控制及视觉检测系统，该系统包括外围控制电路，其特征在于该系统还包括支架、触摸屏一体机、运动控制模块和图像采集模块；所述支架包括操作台、触摸屏一体机支架、第一线性模组安装板、检测台支架、检测台和控制柜；所述操作台安装覆盖在控制柜的上表面，所述触摸屏一体机支架的两条支腿左右放置，并通过螺栓固连于操作台的上表面后端；第一线性模组安装板为矩形板，矩形板的较长侧面直立安装于操作台的上表面并用螺栓固定；所述检测台支架位于第一线性模组安装板右侧，检测台支架下端面与操作台的上表面相连，检测台支架上端面与检测台下表面相连，所述检测台的侧面与操作台的侧面平行。
-
公开(公告)号：CN119347762A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411588406.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼控制技术领域，具体是一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法。首先，采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位；然后，根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度；最后，分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。该方法解决了下肢外骨骼控制中步态相位识别准确度低，难以进行精准助力控制的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
89
records
(took 0.03 seconds)
