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公开(公告)号：CN119658676A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411651576.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于点云数据的移动机械臂碰撞检测方法。移动机械臂由移动底盘和机载机械臂组成，其中移动底盘搭载雷达和IMU传感器，获取作业现场环境信息和移动底盘姿态。进入作业阶段时保存点云数据，转换到机载机械臂的基坐标系下，进行降采样和滤波处理后作为初始帧。实时获取里程计信息，通过当前位置与初始帧位置之间的变换实现点云数据的动态更新。将实时更新的点云数据转换成Octomap地图，持续判断机载机械臂规划动作是否会与当前环境地图中的障碍发生碰撞。本发明通过将移动底盘采集到的环境数据转换到机载机械臂的基坐标系下来反映移动机械臂的真实作业环境信息；通过对点云数据的降采样和滤波处理，减少冗余信息，提高后续碰撞检测的性能；通过当前的位置与初始帧采集时的位置之间简单的坐标转换实现点云数据的更新，提高数据处理效率，保证实时性。
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公开(公告)号：CN117961898A8
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410162993.6
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于目标路径的地轨式七轴机械臂多目标优化算法，包括以下步骤：步骤一，对已知目标路径信息离散化，得到一组任务空间序列点；步骤二，基于机械臂运动学参数设置包含关节极限、奇异位形、障碍物距离信息的适应度函数；步骤三，基于生成的序列点位姿，利用群体智能优化算法求取作业轨迹所对应的最优地轨位置及关节角序列，保证作业的连续性。本发明通过利用地轨式七轴机械臂能通过地轨移动机械臂至合适位置的优点，通过自动求取导轨最优位置及相应的机械臂关节角序列，解决了传统机械臂可能遇到的由关节极限、奇异位和障碍物导致作业任务失败的问题。
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公开(公告)号：CN118014908A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410162954.6
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学 , 天门进保(天津)科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点云的投影仪几何校正方法，包括以下步骤：步骤一：雷达、相机和投影仪联合标定；步骤二：启动雷达获取三维点云；步骤三：将雷达坐标系下点云通过标定参数转换到投影仪坐标系并将其作为投影仪实际投影面；步骤四：计算投影图片调整后的理论虚拟投影面；步骤五：利用实际投影面与虚拟投影面的像素对应点云距离比例关系调整投影图片。
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公开(公告)号：CN117921669A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410162730.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有轨迹分割能力的机器人模仿学习方法，本方法滑动窗口算法辅助动态运动基元，提高了模仿学习过程的灵活性。首先示教者通过拖动示教的方式多次演示任务动作，采集末端位姿的轨迹信息，然后对采集到的轨迹信息进行处理获得平滑无突变的理想轨迹，再通过滑动窗口分割轨迹为多个子轨迹，之后使用动态运动基元对这些子轨迹进行编码从而从轨迹层面上掌握多个动作，提高了示教学习的效率。
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公开(公告)号：CN117853362A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410022919.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 河北工业大学 , 天门进保(天津)科技股份有限公司
IPC: G06T5/70 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出一种对于点云数据的去噪方法及系统，包括：第一优化模块，使用尖锐特征加权方法对整体点云数据进行估算法矢；第二优化模块，对所述第一优化模块处理结果进行点云计算得出点云数据，并计算出聚类中心；去噪模块，将所述第二优化模块处理过的点云中存在的大尺度离散噪声去除，并将点云数据中还存在的小尺度边角噪声点云去除。本发明对于点云去噪的响应速度更快，去除效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107825469B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201711262942.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法，该平台包括由左手臂和右手臂构成的末端执行机构、控制系统、脑电波仪、肌电传感器，左右两个手臂的轴线平行，都能在垂直轴线的竖直平面内做平面运动，即每个手臂在竖直平面内都具有两个自由度，分别为上下平动和左右平动；两个手臂在垂直轴线的竖直平面内的两自由度平动分别由相应的电机执行；在左手臂和右手臂上分别附有左臂工程皮肤和右臂工程皮肤，两个手臂的前后位置均安装有用于检测手臂所承受压力大小的压力传感器，所述控制系统包括工控机和PMAC多轴运动控制卡。该方法在输入不同的人体模型参数的情况下，双臂可以满足被横抱人体的动平衡、安全度与舒适度等要求。
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公开(公告)号：CN106840475B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201710168080.5
申请日：2017-03-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种柔性压力传感系统，其特征在于该系统包括柔性压力传感器、信号采集装置和上位机；所述上位机通过信号采集装置与柔性压力传感器的输出端连接，信号采集装置用来采集柔性压力传感器的信号，上位机对采集来的数据进行处理，并将作用于柔性压力传感器上的压力分布状态呈现在上位机的显示屏中，得到压力分布图像；所述柔性压力传感器由上至下依次包括上缓冲层、上电极层、介电层、下电极层和下缓冲层，且上缓冲层、上电极层、介电层、下电极层和下缓冲层均包裹在屏蔽层内，所述屏蔽层采用防辐射布，屏蔽层接地；上电极层和下电极层上分别设有M条和N条带状平行电极，且上电极层和下电极层上的平行电极在空间上垂直相交。
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公开(公告)号：CN110076812B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910482207.X
申请日：2019-06-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。
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公开(公告)号：CN109833045B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910212259.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种智能护理床用起身意图监测方法，该方法使用柔性压力传感器床垫与MCU主控单元，实时获取使用者卧躺时的压力变化数据，再由上位机处理系统依靠预设的识别算法，对使用者床面压力数据进行分析识别，监测出使用者是否有起身意图。该方法能够通过压力变化识别监测到使用者的起身意图，为护理床采取辅助起背功能提供指引，此方法响应速度快，准确度高。
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公开(公告)号：CN111906169A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010868579.9
申请日：2020-08-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于视觉检测的异构轴类件矫直装置，包括夹持端机构、检测机构、推杆下压机构、夹持端进给机构、支撑平台机构、支撑平台进给机构、推杆与支撑平台连接机构和机架；夹持端进给机构安装在机架的一端，夹持端机构安装在夹持端进给机构上；支撑平台进给机构安装在机架的底板上，支撑平台机构安装在支撑平台进给机构上，推杆下压机构安装在机架的顶板下表面，推杆与支撑平台连接机构同时与推杆下压机构和支撑平台机构连接，检测机构安装在推杆与支撑平台连接机构上，在支撑平台进给机构的作用下，支撑平台机构、推杆与支撑平台连接机构、检测机构和推杆下压机构的一部分一起沿着机架的长度方向作往复运动。该装置的结构更加紧凑，效率更高。
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