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公开(公告)号：CN109623797B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910155694.9
申请日：2019-03-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼，包括一个座椅机构、两个滑块机构和两个腿部机构；两个腿部机构与各自的滑块机构固定连接；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；腿部机构包括大腿板、腿部驱动机构、小腿传动机构、小腿杆、同步带、棘爪控制器、棘爪轴、小腿胫连接件、脚支架垫片、脚支架连接销轴、脚支架、脚连接件销轴、脚支架轴套和棘爪；腿部驱动机构包括力矩电机、电机台、谐波减速器、带轮轴承端盖、减速器法兰、单向轴承、第一同步带轮和电机轴套；小腿传动机构包括大小腿连接件、第二同步带轮、棘轮和阶梯轴。该外骨骼传动结构简单，易于控制，通配性好，稳定性强。
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公开(公告)号：CN106976447B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201710340576.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式机器人辅助刹车机构，其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆；所述电机固定在移动式机器人的底部上，为辅助刹车机构的运动提供动力，电机的输出端连接刹车主动轴；在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮，所述刹车从动轴安装在机架连接件上，机架连接件与移动式机器人的底部主体固定；在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮，同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接；刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端。
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公开(公告)号：CN107471248B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710909410.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构，包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板。该机构具有工作时的抱取和自收回状态的卷曲收回的功能，将电机的转动通过蜗轮蜗杆、同步带轮、同步齿轮变成两个线轮的相同转速但方向相反的转动，从而将牵引绳的伸缩功能变成抱臂的弯曲抱取和收回动作。该机构结构简单、紧凑并且宽度可以调节。
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公开(公告)号：CN112722226A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110029208.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63H11/04 , B63H11/107 , F15B11/08 , F15B13/04
Abstract: 本发明为一种基于液压调速的小型喷水推进器，包括喷水推进器本体、速度控制件和液压缸；速度控制件与液压缸的液压杆固连，速度控制件具有一端开口的分液仓，分液仓的底部连通多个分液管，每个分液管均朝向分液仓的开口方向折弯，且分液管末端的轴线与分液仓的开口方向轴线平行；由液压缸控制分液仓的开口与喷水推进器本体的喷水口相对或分离。该推进器通过液压系统为船体的速度调节、实现倒车运动提供动力，液压缸调节速度控制件的位置，使喷水推进器本体喷出的水经过速度控制件的分液管改变水流方向，产生阻力，可以实现对喷水推进器有力且稳定的调节，进而对船体前行时的速度进行稳定调节。
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公开(公告)号：CN108175644A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810039113.0
申请日：2018-01-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及基于腿部姿态识别的下肢外骨骼控制系统及其实现方法，包括信息采集模块、嵌入式控制模块和电机执行模块；所述信息采集模块包括腿部姿态识别单元、薄膜压力传感器、电机转矩传感器；所述电机执行模块包括转矩电机和电机控制单元；所述腿部姿态识别单元设置于下肢外骨骼机器人大腿腿干，采集腿部姿态信息，所述薄膜压力传感器设置于下肢外骨骼鞋底部，所述电机转矩传感器设置于转矩电机上，与转矩电机同轴连接，转矩电机设置在膝关节处。该系统将转矩电机布置在两个膝关节处，通过布置姿态识别单元，能采集到整个腿部的信息，当穿戴者出现倾倒状态时依然能准确采集识别控制，识别度高，系统稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106976447A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710340576.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B60T1/14 , B60T13/741
Abstract: 本发明涉及一种移动式机器人辅助刹车机构，其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆；所述电机固定在移动式机器人的底部上，为辅助刹车机构的运动提供动力，电机的输出端连接刹车主动轴；在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮，所述刹车从动轴安装在机架连接件上，机架连接件与移动式机器人的底部主体固定；在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮，同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接；刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端。
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公开(公告)号：CN105090339B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510594688.5
申请日：2015-09-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16F15/04 , F16F15/023
Abstract: 一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与一条主动杆的前端通过主动杆控制轴连接，每条主动杆的末端分别与一条从动杆的前端连接，两条从动杆的末端连接在一起，安装板、主动杆、从动杆构成一个平面五连杆机构，所述平面五连杆机构在垂直于安装板内表面的平面内运动且具有两个自由度所述的竖直减振机构安装于安装板外表面。
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公开(公告)号：CN103212187B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310127200.9
申请日：2013-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置。
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公开(公告)号：CN103505342A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310484383.X
申请日：2013-10-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种外骨骼式步态康复训练装置，该装置主要包括支架、健肢侧外骨骼系统、健肢侧腋下支撑机构、患肢侧腋下支撑机构和患肢侧外骨骼系统；在健肢侧，应用外骨骼式运动参数检测系统检测健肢运动参数，健肢运动参数检测系统的脚踝部与原地步行系统连接；在患肢侧，应用三自由度的下肢外骨骼系统实现对患者患肢的辅助运动。康复训练时，腋下支撑机构支撑于患者腋下，用以减轻患者下肢负担，腋下支撑机构为左右为对称结构，腋下支撑部位的高度可以调整，以适应不同患者。
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公开(公告)号：CN119347762A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411588406.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼控制技术领域，具体是一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法。首先，采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位；然后，根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度；最后，分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。该方法解决了下肢外骨骼控制中步态相位识别准确度低，难以进行精准助力控制的问题。
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