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公开(公告)号：CN112775987A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110008880.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种建筑板材安装机器人，包括底座、机械臂和安装末端，底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均连接有安装末端；所述两个安装末端能够单独夹持工件或两个安装末端共同夹持一个工件；安装末端包括安装件一、第二摆动液压缸、安装件二、第三摆动液压缸、安装件三、第四摆动液压缸、夹持架和吸盘；安装件一固定在机械臂的末端，第四摆动液压缸的输出轴上安装有夹持架，夹持架的两端均安装吸盘。所有动作采用液压驱动实现，提高了机械臂的承载能力，可适用于各种环境下的板材安装作业，具有安全性能好，工作效率高，承载能力大，劳动强度低等优点，尤其适用于室内大尺寸、大重量的隔墙板的安装，实现了板材安装的机械化。
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公开(公告)号：CN109537913B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201811422220.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型库板自动化抓取安装装置，包括平移机构、旋转机构和安装末端；所述旋转机构分别与平移机构和安装末端依次连接。该装置解决了大尺寸大重量的库板板材的抓取与安装问题，具有操作简单灵活、高效安全、工作效率高、结构强度大、负载与自重比高、承载能力大和劳动强度低等优点，极大地减少了对施工人员人数的需求。本装置由于安装末端采用了转轴与钢丝绳提升结构，在吸盘架体与库板固定之后，转轴限制了库板其他方向的自由度，只需提升钢丝绳就可使板材快速稳定地竖立，在提升过程中尽可能地减少了库板的晃动。三个电推杆呈角度铰接形成3‑UPS/S并联结构将三个旋转自由度集成到一个单元中，减少了安装末端在转动时需要的驱动力。
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公开(公告)号：CN106067709A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610531961.4
申请日：2016-07-05
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/38 , H02K7/1807 , F03B13/20 , H02K7/1876
Abstract: 一种直线加旋转式发电机式海浪发电装置，主要包括直线与旋转发电机结构，飞轮加浮箱结构和拉杆结构等，设置一根电机长轴，上边套一个定子铁芯，在定子铁芯纵向和圆周上开出线槽，在纵向与横向线槽上缠上漆包线，形成横向励磁绕组和纵向励磁绕组，设置动子结构，动子结构主要由动子箱体和动子永磁铁组成，动子箱体的左右端盖与发电机轴通过支撑轴承连接，定子铁芯与箱体的左右端盖通过弹簧连接，这样组成动子与弹簧的直线运动共振结构，还在动子与定子之间安装卷簧，组成动子与定子与卷簧的旋转运动共振结构，合成为旋转运动发电机和直线运动发电机一体的结构，无论动子结构横向运动还是旋转运动都能产生电流，运动形成共振，提高发电效率。
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公开(公告)号：CN119914088A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510329288.5
申请日：2025-03-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种玻璃幕墙胶缝对中装置，包括胶缝定位机构和胶缝对中机构；两个胶缝定位机构呈中心对称布置，两个胶缝定位机构的上端均与玻璃幕墙涂胶作业机器人连接，一个胶缝定位机构的下端始终紧贴胶缝一侧的边沿，另一个胶缝定位机构的下端始终紧贴胶缝另一侧的边沿，两个胶缝定位机构对胶缝中心线进行定位；胶缝对中机构与两个胶缝定位机构转动连接，胶缝对中机构中形成一个菱形结构，胶枪头位于菱形结构的中点，确保在玻璃幕墙涂胶作业机器人运动过程中胶枪头始终对准胶缝中心线。胶缝定位机构利用两点形成一条直线的原理对胶缝边沿进行定位，进而实现胶缝中心线的定位；胶缝对中机构保证在玻璃幕墙涂胶作业机器人运动过程中胶枪头始终对准胶缝中心线，提高胶缝定位精度，允许机器人具有更大的横向偏移。
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公开(公告)号：CN109537913A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811422220.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: E04G21/167 , B66F11/04 , B66F13/00 , B66F17/006
Abstract: 本发明公开了一种大型库板自动化抓取安装装置，包括平移机构、旋转机构和安装末端；所述旋转机构分别与平移机构和安装末端依次连接。该装置解决了大尺寸大重量的库板板材的抓取与安装问题，具有操作简单灵活、高效安全、工作效率高、结构强度大、负载与自重比高、承载能力大和劳动强度低等优点，极大地减少了对施工人员人数的需求。本装置由于安装末端采用了转轴与钢丝绳提升结构，在吸盘架体与库板固定之后，转轴限制了库板其他方向的自由度，只需提升钢丝绳就可使板材快速稳定地竖立，在提升过程中尽可能地减少了库板的晃动。三个电推杆呈角度铰接形成3-UPS/S并联结构将三个旋转自由度集成到一个单元中，减少了安装末端在转动时需要的驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109505400B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201811359668.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种室内建筑型材安装机器人机械结构，包括底座、机械臂和安装末端。机械臂由三组连杆串联组成，每组连杆均由连杆通过铰接的方式与上一组连接，并由一个液压油缸通过两端铰接的方式提供转动驱动力，最顶端的一组连杆由三个连杆组成，通过末端链接件与安装末端铰接，可保证安装末端在机械臂移动时实现上下前后方向的平移运动。本发明机器人机械结构配合控制系统和驱动装置，能解决在高度和工作空间限制的条件下对大尺寸大重量的建筑型材安装问题，能用于车间、厂房等室内以及室外低空环境下建筑型材的运输安装，操作简单、运作顺畅省力、高效安全。
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公开(公告)号：CN109505400A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811359668.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: E04F21/18 , E04F21/22 , E04G21/16 , E04G21/162 , E04G21/167
Abstract: 本发明公开一种室内建筑型材安装机器人机械结构，包括底座、机械臂和安装末端。机械臂由三组连杆串联组成，每组连杆均由连杆通过铰接的方式与上一组连接，并由一个液压油缸通过两端铰接的方式提供转动驱动力，最顶端的一组连杆由三个连杆组成，通过末端链接件与安装末端铰接，可保证安装末端在机械臂移动时实现上下前后方向的平移运动。本发明机器人机械结构配合控制系统和驱动装置，能解决在高度和工作空间限制的条件下对大尺寸大重量的建筑型材安装问题，能用于车间、厂房等室内以及室外低空环境下建筑型材的运输安装，操作简单、运作顺畅省力、高效安全。
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公开(公告)号：CN119900414A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510329244.2
申请日：2025-03-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于负压吸附原理的玻璃幕墙填缝涂胶作业机器人，包括负压吸附伸缩腿、涂胶执行模块、交替运动驱动模块和机体框架；机体框架分为上机架和下机架，两个机架的两侧分别设有负压吸附伸缩腿；交替运动驱动模块包括一号直线驱动模组、二号直线驱动模组、一号工字型推板、一号直线导轨、二号工字型推板、二号直线导轨、二号导轨滑块和一号导轨滑块；一号工字型推板的左右侧分别设有一号直线导轨，一号直线导轨上设有一号导轨滑块；一号直线驱动模组沿前后方向安装在下机架上，其丝杠螺母与二号工字型推板固连，二号工字型推板的前后两侧分别安装有二号直线导轨，二号直线导轨上设有二号导轨滑块；二号直线驱动模组沿左右方向安装在上机架上，且丝杠螺母与一号工字型推板固连。该机器人实现了玻璃幕墙填缝涂胶的自动化，且可跨越凸起障碍。
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公开(公告)号：CN112555202A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011357769.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于参数自适应的液压系统控制方法，涉及液压系统控制技术领域，包括以下步骤：预先获取实际关节位置，并标定期望关节位置θ；基于位置误差值e和位置误差变化ec的参数模糊自整定PID控制，其中包括标定误差值e和标定位置误差变化ec为输入，获取kp、ki和kd为输出参数；基于伺服放大器和电液伺服阀进行控制。本发明具有模糊控制的鲁棒性和PID控制削弱稳态误差的性能，用模糊控制规则实现对PID参数的自动调节，其在大偏差范围内采用模糊控制，而在小偏差范围内转换成PID控制，两者的转换根据给定的偏差阈值自动实现，不仅复合控制具有更小的超调，而且在关节位置控制方面明显具有更高的控制精度。
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公开(公告)号：CN105971815A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610547539.8
申请日：2016-07-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 一种水气一体的推板胶囊式海浪发电机，设置固定底板，在固定底板上设置固定板，设置四个伸缩胶囊，四个伸缩胶囊的后端安装在固定板上，四个伸缩胶囊的前端安装在动推板上，设置四个弹簧连接在动推板与固定板之间，导向杆与动推板相连；设置补水箱，补水箱水管通过分水阀与四个伸缩胶囊前端的进水口连接，浪涌推动动推板压缩伸缩胶囊，伸缩胶囊后端出口输出的压力水与气经集水阀进入单向阀入口，单向阀出口连接到水气分离器上，经水气分离器分离出压力水与压力气，压力水进入水压马达使水压马达转动，驱动发电机发电，压力气气进入气动马达使气动马达转动，驱动发电机发电，还设置整流器、蓄电瓶与交流逆变器，存储与供电。
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