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公开(公告)号：CN105909624A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610482982.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F15B21/08
CPC classification number: F15B21/08 , F15B2211/00
Abstract: 本发明涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液控单元发送控制指令的控制器。本发明的电液混合伺服系统结合了伺服电机的精度优点和液压系统的高负载驱动能力的优点；与传统的电动伺服推杆相比具有更大的驱动能力，与液压伺服系统相比具有较低的成本和较低的维护成本。
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公开(公告)号：CN104763160A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510139797.8
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 本发明涉及一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机-RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。
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公开(公告)号：CN101961177B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201010503708.0
申请日：2010-10-12
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: A47C31/002
Abstract: 本发明公开一种地震避难床，其特征在于该避难床包括内部结构的主架机构、触发机构和实施机构；外部结构的盖板装置和底座及复原机构；盖板装置包括左、右盖板和把左、右盖板活动铰接在一起的轴销；左、右盖板各为一个空心圆柱体的1/4形状；底座包括下托板、挡块、挡块套、压缩弹簧和止动销；下托板为空心圆柱体的1/2形状，直径略小于左、右盖板构成的空心圆柱体直径；主架机构、触发机构和实施机构均安装在下托板的半个空心圆柱体内；所述主架机构包括滑轮组等；所述触发机构包括滑块架、动滑轮、气弹簧、拉线、固定架、滑块、拉线板、触发开关和触发拉线；所述实施机构包括四根实施拉线；所述复原机构主要由丝杠构成。
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公开(公告)号：CN105909624B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610482982.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液控单元发送控制指令的控制器。本发明的电液混合伺服系统结合了伺服电机的精度优点和液压系统的高负载驱动能力的优点；与传统的电动伺服推杆相比具有更大的驱动能力，与液压伺服系统相比具有较低的成本和较低的维护成本。
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公开(公告)号：CN119875777A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411827783.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 河北工业大学
Inventor： 田飞
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种高精度定位平台，该定位平台主要包括驱动电机、辊轴、绳索、主滑台和主导轨，其中，驱动电机的输出端通过联轴器与辊轴连接，辊轴上缠绕有绳索，绳索的一端缠绕在辊轴上，绳索的另一端与主滑台相连，主滑台与主导轨滑动连接，主导轨固定安装在机架上，该定位平台能够通过驱动电机驱动辊轴转动，使得绳索缠绕在辊轴上，进而带动主滑台上的操作装置实现亚微米、纳米精度的单轴运动，可用于单细胞、单细胞外囊泡等微纳生物颗粒的精准操控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106080724A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610482956.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B62B5/02 , B62B1/10 , B62B5/0036 , B62B2301/256
Abstract: 本发明涉及一种可爬楼梯助力搬运小车，包括承载货品的承重装置、通过履带运动实现爬楼梯的爬楼梯装置、调节承重装置与爬楼梯装置之间工作角度的平地与楼梯转换装置、控制爬楼梯装置和平地与楼梯转换装置的工作状态的控制装置及电源；所述的承重装置与所述的爬楼梯装置之间通过平地与楼梯转换装置连接；所述的平地与楼梯转换装置包括可伸缩的推杆、推杆缸及推杆驱动电机；所述的推杆驱动电机为推杆缸的工作提供动力；所述的推杆缸的工作状态决定推杆的伸缩长度。本发明的可爬楼梯助力搬运小车具有平路运行或爬楼梯的双重功能，其运动速度和方向可调，且构造简单，操作方便，大大减轻操作人员的劳动强度，提高工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN104763160B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510139797.8
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 本发明涉及一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机?RV减速器组件、四轴电机?RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机?RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机?RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机?RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机?RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。
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公开(公告)号：CN101961177A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010503708.0
申请日：2010-10-12
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: A47C31/002
Abstract: 本发明公开一种地震避难床，其特征在于该避难床包括内部结构的主架机构、触发机构和实施机构；外部结构的盖板装置和底座及复原机构；盖板装置包括左、右盖板和把左、右盖板活动铰接在一起的轴销；左、右盖板各为一个空心圆柱体的1/4形状；底座包括下托板、挡块、挡块套、压缩弹簧和止动销；下托板为空心圆柱体的1/2形状，直径略小于左、右盖板构成的空心圆柱体直径；主架机构、触发机构和实施机构均安装在下托板的半个空心圆柱体内；所述主架机构包括滑轮组等；所述触发机构包括滑块架、动滑轮、气弹簧、拉线、固定架、滑块、拉线板、触发开关和触发拉线；所述实施机构包括四根实施拉线；所述复原机构主要由丝杠构成。
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公开(公告)号：CN205977915U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620653312.7
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本实用新型涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液控单元发送控制指令的控制器。本实用新型的电液混合伺服系统结合了伺服电机的精度优点和液压系统的高负载驱动能力的优点；与传统的电动伺服推杆相比具有更大的驱动能力，与液压伺服系统相比具有较低的成本和较低的维护成本。
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公开(公告)号：CN204531445U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520179334.X
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 本实用新型涉及一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机-RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。
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