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公开(公告)号：CN108776017B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810325011.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种改进CHSMM的滚动轴承剩余寿命预测方法，其特征是：先提取轴承振动数据的时域及时频域的特征向量，并采用PCA算法对特征向量进行降维；然后利用k‑means算法得到各退化状态数据，建立退化状态识别模型，并利用轴承全生命周期数据建立剩余寿命预测模型；针对状态驻留时间概率密度函数不符合实际而引起的剩余寿命预测精度低问题，将高斯混合概率密度函数引入到CHSMM中；相比基于原始CHSMM建立的剩余寿命预测模型，基于改进CHSMM建立的剩余寿命预测模型，能够更好的逼近状态驻留时间概率分布，从而可以更精确的预测轴承的剩余寿命。
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公开(公告)号：CN109309592A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811355677.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
CPC classification number: H04L41/082 , G05B19/054 , G06F8/65
Abstract: 本发明公开了一种远程升级PLC固件的方法和装置，其中，远程升级PLC固件的方法，包括：上位机在云服务器基于PLC的ID信息查询需要升级的PLC是否与所述云服务器连接；所述上位机发送握手信号至与所述云服务器连接的需要升级的PLC；所述上位机将选定的升级包通过云服务器发送至与所述上位机握手成功的PLC。通过将上位机和PLC都连接到云服务器，并根据PLC的ID在上位机对相应的PLC固件进行升级，从而达到远程对PLC进行升级的目的。不需要工程人员带着设备前往工业现场，节省了开发成本。
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公开(公告)号：CN109150034A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811030093.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02P6/34
CPC classification number: H02P6/34
Abstract: 本发明公开了一种建立高精度伺服电机传动同步带系统模型的方法，包括：建立同步带模型；建立PMSM控制系统；将所述同步带模型和所述PMSM控制系统连接起来，并模拟产生同步带转动的负载转矩；利用所述负载转矩驱动所述同步带模型；将所述同步带模型的传动效率和实际同步带的传动效率进行比较，对所述同步带模型精度进行评估；将精度达到要求的所述同步带模型的前端添加作为驱动的所述PMSM控制系统，构建完整的伺服电机传动同步带系统模型；修正所述PMSM控制系统的参数，使所述伺服电机传动同步带系统模型的精度达到设定条件，即完成伺服电机传动同步带系统的建模。提升了同步带传动系统建模的完整性和精确性。
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公开(公告)号：CN109000587A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811003887.4
申请日：2018-08-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种获取精确高密度点云的方法，包括，对目标工件投射编码结构光图案，即对目标工件投射生成高频编码条纹和高频采样条纹；采集投射光图案后的目标工件的图像；对所述图像进行预处理；对预处理后的图像进行正反码二值化判断；对经过正反码二值化判断后的图像进行解码；对解码后的图像进行采样，得到采样点；将所述采样点进行立体匹配；对匹配的采样点进行三维坐标计算。对目标工件投射编码结构光图案，投射产生高频采样条纹，提高了采样密度，消除了图像二值化误差，提高了解码和采样精度，在反射光影响下获取了高密度的精确点云。从而达到避免由于全局光照中反射光造成被测物体重构点云缺失、采样精度低等问题。
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公开(公告)号：CN108830902A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810353330.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云处理的散乱工件识别与定位方法，用以解决随机箱体抓取过程中散乱工件的位姿估计问题。该方法分为离线模板库建立和在线特征配准两个部分。模板点云数据集和场景点云由3D点云获取系统得到。离线状态下提取模板点云的特征信息可以用于场景点云的预处理、分割以及配准阶段，提高了算法的运行速度。将点云配准分为初始配准和精确配准两个阶段，初始配准提出几何特征和统计特征融合的特征描述子，实现对关键点特征的唯一性描述，通过在模板库中搜索与特征点特征描述最相近的点为对应点，得到对应点集，进而计算初始变换矩阵；精确配准阶段，添加几何约束实现对应点选取，减少精配准的迭代次数，降低算法陷入局部最优的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108830868A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810354070.5
申请日：2018-04-19
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Snake模型和迭代极性转换回归结合的圆弧拟合方法，用于定位轴类工件图像中的R角中心和求解R角半径，属于机器视觉精密测量技术研究领域。对框选的多边形图像感兴趣区域进行图像预处理，消除原始图像的孤立噪声点，提高图像的对比度；通过Canny算子进行边缘提取，实现边缘的初定位；利用Snake模型滤除边缘上较大的毛刺产生的伪边缘点，并在稀疏区域插值边缘点，即对原始边缘进行Snake优化；采用Zernike正交矩对边缘进行精定位，获取精确的亚像素级边缘；通过迭代极性转换回归方法对亚像素边缘点进行圆拟合，获得精确的R角的圆心位置和半径。该检测方法解决了由于附着物干扰降低轴类工件R角检测的精确度问题，以及短圆弧拟合的可靠性问题。
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公开(公告)号：CN108748159A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810635587.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/023
Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。
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公开(公告)号：CN105511266A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610008467.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个网格并确定标准点坐标；构建笛卡尔空间“门”型抓取轨迹，推导出各主动轴角度与末端执行器位置的运动学逆解；采用引力搜索粒子群算法，以时间最优为适应度函数，在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑且不超过伺服电机额定限制值的条件下，构造7次非均匀有理B样条函数，获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列；Delta机器人在线识别出目标点坐标后，计算关节空间的角度离散序列，查询离线存储在三维数组中的数据，获得时间节点序列，规划运动轨迹，完成既定运动。
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公开(公告)号：CN102806258B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210302183.3
申请日：2012-08-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B21D22/00
Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN103973416A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410209603.2
申请日：2014-05-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于改进型LwIP的多嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法，搭建Cortex-A8处理器、硬实时操作系统μC/OS-III和轻型协议栈LwIP的平台来实现机器视觉系统与外部装置的实时通信；采用NewReno算法优化LwIP中TCP拥塞控制机制的快速重传和快速恢复阶段，避免多个数据包丢失引起的多次快速恢复或慢启动，提高网络数据传输的可靠性和稳定性；采用归一化最小均方误差算法优化LwIP中TCP超时重传机制，准确估计RTO值，减少TCP数据传输中的伪重传，以提升TCP协议在工业环境下的数据吞吐量。
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