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公开(公告)号：CN108789364A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810519554.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/12 , B25J9/1612 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种七功能电动水下机械臂系统，属于水下机器人技术领域。本发明包括机械部分、电气部分和控制部分，其特征在于：所述的机械部分是由手爪关节1、腕部回转关节2、腕部摆动关节3、小臂回转关节4、小臂摆动关节5、大臂摆动关节6、腰部回转关节7组成；电气部分由套筒、输出轴、关节骨架、套筒骨架、密封盖、无刷直流电机和谐波减速机组成；控制部分由控制器、通信接口电路、数字转模拟电路、模拟信号放大电路和伺服阀箱电路组成。控制器控制机械臂的各个关节相应的无刷直流电机和谐波减速机运动，输出驱动动力和力矩，实现各个关节的组合运动，并对该机械臂系统进行建模。
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公开(公告)号：CN108674613A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810506717.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法，姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元，解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响，能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰，有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。
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公开(公告)号：CN107478195A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710834254.7
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C1/00
CPC classification number: G01C1/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于光学的空间物体姿态测量装置及其测量方法，包括光阑、分光棱镜、反射镜和接收器，所述的光阑、分光棱镜、反射镜和接收器按照如下方式布置：平行准直光线经光阑达到分光棱镜上，之后的光线分成两路，第一路直接到达接收器中，第二路经过与空间物体固连的反射镜上折射到接收器中。本发明采用由于光学测量是非接触测量，而且是全场测量，所以相对于传感器测量等其它的测量技术而言，光学测量技术具有简单、方便、可靠、价格低廉等优势。采用基于双矢量定姿原理的姿态传感器的标定方法，设计的三维姿态角具有大量程高精度的特性。
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公开(公告)号：CN105183009B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510665225.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种冗余机械臂轨迹控制方法。本发明以构形平面的冗余机械臂运动学求解方法为基础，推导出构形平面的速度分配方法，进而确定了基于构形平面间速度分配的冗余机械臂运动轨迹规划过程，对运动规划中面临的工作位形确定、空间避障、构形平面内速度分配等关键步骤进行了推导，能够满足复杂的空间避障要求，解决空间插值点之间的机械臂末端点轨迹的不确定性，能够实现良好的运动轨迹。本发明解决了冗余机械臂逆解的难题，具有计算速度快、解算精度高的优点，满足实际任务和环境对冗余机械臂的轨迹运动作业需要。
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公开(公告)号：CN106197478A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610532435.X
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明具体涉及一种对磁悬浮陀螺定向仪系统产生微力矩进行机理分析的磁悬浮定向仪微力矩检测方法。本发明包括：通电产生微力矩；通过光电传感器进行信号检测；力矩器检测微力矩；测量精度分析。本发明采用无接触、无电磁干扰的光电传感器感应旋转角度信号，采用光电池作为传感器的感光部件，有更高的稳定性且不受外界电磁信号的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106061053A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610338844.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人照明控制系统，包括环境光感应系统、中心控制器、交流电压过零信号的提取模块、电压过零信号的延时模块、双向可控硅的驱动电路模块，环境光感应系统是以分布在水下机器人周围的多台摄像头组成；中心控制器对环境光感应系统检测出的环境光进行判断，进而输出控制系统调节水下灯的交流电压信号；交流电压过零信号的提取模块用于检测交流电的电压过零点；电压过零信号的延时模块根据电压过零信号，同时结合中心控制器发出的水下灯控制信号做出相应的延时，决定双向可控硅的驱动时间；双向可控硅的驱动电路模块根据双向可控硅的导通时间，实现大功率水下交流卤素灯的亮度调节。本发明具有通用性、小型化和模块化的特点。
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公开(公告)号：CN104850133A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253350.3
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。
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公开(公告)号：CN103941685A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145908.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务决策模块、任务控制模块、指令输出模块。本发明应用VxWorks嵌入式实时操作系统，其高性能保证了ROV多任务的实时处理，并且稳定性好，扩展性强；结构简明，各部分任务清晰，运行高效，并且任务层次分明，便于系统维护；本发明通用性好，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中。
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公开(公告)号：CN103901898A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410121131.5
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据，通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解。本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解，同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人，具有计算速度快、解算精度高的优点，为串联形式的机器人提供控制输入参数，满足工业现场对机器人运动学解算的作业需要。
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公开(公告)号：CN115750671B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202211464529.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 国能榆林能源有限责任公司
IPC: F16F15/023 , F16F15/067 , F16M7/00 , G01C21/16
Abstract: 本发明涉及综采面辅助设备技术领域，且公开了一种综采面惯导系统抗振系统及其使用方法，包括底座，所述底座的端角处均设置有减震组件，底座的底部设置有缓冲组件，底座的顶部固定连接有壳体，壳体的底部内壁固定设有限位圈，本发明通过防护组件对惯导设备的侧面进行缓冲防护，进一步提高惯导设备的抗振缓冲能力，提高惯导设备的安全性和稳定性，且通过控制气压调整对惯导设备侧面支撑力的大小，便于根据惯导设备受冲击和震动力的大小进行调整，缓冲效果较佳，通过减震组件、缓冲组件和防护组件对底座和惯导设备的安装位置、底部和侧壁进行多方位抗振缓冲防护，保证惯导设备运行的稳定，便于实际使用。
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