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公开(公告)号：CN105181714B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510566518.6
申请日：2015-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/958 , G06T7/00 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的瓶装液体杂质检测系统及其检测方法。检测系统包括机械部分和机器视觉部分，机械部分包括步进电机、传送带、定滑轮和机械夹持装置；机器视觉部分包括拍照暗箱及相关内部构造、FPGA板、通信串口、显示模块、报警模块和上位机软件。该系统的检测方法如下：采集图像；通过种子填充算法使图像从背景中分割出来；模糊处理滤除椒盐噪声及干扰像素；二值化处理提高对比度；通过腐蚀与膨胀操作使图像全部连接去除细小噪声，使杂质变得清晰可见；最后进行轮廓跟踪和提取获得杂质数量、形状和位置。本发明提高了图像获取和处理速度，从而代替人工检测，达到提高检测速度、质量及生产效益的目的。
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公开(公告)号：CN104999463B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510400261.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法，该方法能够保证冗余机械臂在复杂的工作空间中实现空间避障等多目标条件下的运动控制。本发明包括如下步骤：运用动力学对冗余机械臂进行构形平面划分；按照构形平面匹配的方式进行冗余机械臂初规划；对规划的冗余机械臂的每个构形平面进行空间障碍物干涉检测，对产生干涉的构形平面进行重新调整和规划；对调整后的冗余机械臂规划进行关节的速度、加速度的样条曲线平滑处理；对整个运动过程进行动力学校核。本发明结合冗余机械臂的结构特点和工作方式，将构形平面引入到冗余机械臂的运动控制中，该方法能够直观快速实现冗余机械臂的运动控制规划。
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公开(公告)号：CN104802971A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510224033.9
申请日：2015-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深海作业型ROV推进器系统。ROV控制器根据ROV当前的运动状态产生六自由度的速度控制指令；通信单元采用TCP/IP的网络通信方式，将ROV控制器产生的速度控制指令传送给推力分配单元；推进器单元包括4个水平推进器和3个垂直推进器；推力分配单元根据接收到的速度控制指令，将指令分解，得到每个推进器的推力值传送给驱动单元；驱动单元根据接收到的推力值输出相应的电压信号，传送给推进器比例阀，调节推进器比例阀的开合；液压单元通过推进器比例阀将液压油传送给推进器单元。本发明能够提高推进系统执行能力和效率。
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公开(公告)号：CN105183009B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510665225.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种冗余机械臂轨迹控制方法。本发明以构形平面的冗余机械臂运动学求解方法为基础，推导出构形平面的速度分配方法，进而确定了基于构形平面间速度分配的冗余机械臂运动轨迹规划过程，对运动规划中面临的工作位形确定、空间避障、构形平面内速度分配等关键步骤进行了推导，能够满足复杂的空间避障要求，解决空间插值点之间的机械臂末端点轨迹的不确定性，能够实现良好的运动轨迹。本发明解决了冗余机械臂逆解的难题，具有计算速度快、解算精度高的优点，满足实际任务和环境对冗余机械臂的轨迹运动作业需要。
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公开(公告)号：CN106061053A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610338844.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人照明控制系统，包括环境光感应系统、中心控制器、交流电压过零信号的提取模块、电压过零信号的延时模块、双向可控硅的驱动电路模块，环境光感应系统是以分布在水下机器人周围的多台摄像头组成；中心控制器对环境光感应系统检测出的环境光进行判断，进而输出控制系统调节水下灯的交流电压信号；交流电压过零信号的提取模块用于检测交流电的电压过零点；电压过零信号的延时模块根据电压过零信号，同时结合中心控制器发出的水下灯控制信号做出相应的延时，决定双向可控硅的驱动时间；双向可控硅的驱动电路模块根据双向可控硅的导通时间，实现大功率水下交流卤素灯的亮度调节。本发明具有通用性、小型化和模块化的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104850133A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253350.3
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。
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公开(公告)号：CN106061053B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610338844.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人照明控制系统，包括环境光感应系统、中心控制器、交流电压过零信号的提取模块、电压过零信号的延时模块、双向可控硅的驱动电路模块，环境光感应系统是以分布在水下机器人周围的多台摄像头组成；中心控制器对环境光感应系统检测出的环境光进行判断，进而输出控制系统调节水下灯的交流电压信号；交流电压过零信号的提取模块用于检测交流电的电压过零点；电压过零信号的延时模块根据电压过零信号，同时结合中心控制器发出的水下灯控制信号做出相应的延时，决定双向可控硅的驱动时间；双向可控硅的驱动电路模块根据双向可控硅的导通时间，实现大功率水下交流卤素灯的亮度调节。本发明具有通用性、小型化和模块化的特点。
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公开(公告)号：CN105383654A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510727297.6
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及的是一种能够实现自主式水下潜器在大深度、长航时情况下的快速、精确的深度控制的自主式水下潜器的深度控制装置及其控制方法，该方法。自主式水下潜器的深度控制装置，包括深度数据采集系统、浮力调节系统、推进系统、深度控制器、大深度水下潜器浮力模型，深度数据采集系统由深度计、高度计、盐深传感器和惯性系统共同对自主式水下潜器的深度信息进行采集，经过信息采集系统的信号同步和融合，提取出潜器的深度信息，分别传送到深度控制器和浮力模型。采用浮力调节装置和推进器进行组合设计潜器的深度控制系统，既满足系统深度控制的快速性要求，也保证深度伺服控制的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105234930A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510665257.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径，实现多目标轨迹规划方法。本发明解决的冗余机械臂运动规划的通用性问题，不依赖机器人构形，形式简单，降低了求解的难度，减少计算量，能够按需要得到优化解，具有通用性和快速性，满足多目标任务和环境对冗余机械臂的运动规划要求。
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公开(公告)号：CN104932454A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510205068.8
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , H04N7/18
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41855 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种ROV远程通信系统。包括水面控制器、水面通信模块、水面操控模块、水下通信模块、ROV深度信息检测模块、ROV姿态信息检测模块、ROV推进器状态检测模块、ROV各部件检测模块、ROV推进器执行模块、ROV作业系统执行模块和ROV摄像及灯光控制模块，该系统能够根据ROV系统的工作需要，实时将水下ROV系统检测信号和各部件的状态上传，同时保证水面控制命令实时发送到水下执行系统。本发明具有可靠性高和实时性好的优点。
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