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公开(公告)号：CN108674613B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810506717.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法，姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元，解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响，能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰，有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。
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公开(公告)号：CN108820138A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810519624.2
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法，属于海上平台登靠技术领域。本发明针对运维船受海浪影响，无法定位，同时操作人员受视线的限制，无法准确将登靠舷梯放置在海上平台的问题，利用视觉进行引导，不断检测和修正海上平台的位置和接近距离，采用自动对接的控制方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台。本发明为海浪主动补偿登靠系统自动补偿提供提供新的解决方案，弥补了人工操控过程中海浪对船体干扰的偶然性，提高了登靠系统的自动对接能力，为海上风机平台、石油平台的安全运维提供了保证。
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公开(公告)号：CN108789364A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810519554.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/12 , B25J9/1612 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种七功能电动水下机械臂系统，属于水下机器人技术领域。本发明包括机械部分、电气部分和控制部分，其特征在于：所述的机械部分是由手爪关节1、腕部回转关节2、腕部摆动关节3、小臂回转关节4、小臂摆动关节5、大臂摆动关节6、腰部回转关节7组成；电气部分由套筒、输出轴、关节骨架、套筒骨架、密封盖、无刷直流电机和谐波减速机组成；控制部分由控制器、通信接口电路、数字转模拟电路、模拟信号放大电路和伺服阀箱电路组成。控制器控制机械臂的各个关节相应的无刷直流电机和谐波减速机运动，输出驱动动力和力矩，实现各个关节的组合运动，并对该机械臂系统进行建模。
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公开(公告)号：CN108674613A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810506717.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法，姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元，解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响，能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰，有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。
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