一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法

    公开(公告)号:CN108674613B

    公开(公告)日:2020-02-14

    申请号:CN201810506717.1

    申请日:2018-05-24

    Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法,姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态;水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息;调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小,控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心;丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元,解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响,能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰,有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。

    一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法

    公开(公告)号:CN108820138A

    公开(公告)日:2018-11-16

    申请号:CN201810519624.2

    申请日:2018-05-28

    CPC classification number: B63B27/14 B63B27/30

    Abstract: 本发明公开了一种一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法,属于海上平台登靠技术领域。本发明针对运维船受海浪影响,无法定位,同时操作人员受视线的限制,无法准确将登靠舷梯放置在海上平台的问题,利用视觉进行引导,不断检测和修正海上平台的位置和接近距离,采用自动对接的控制方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台。本发明为海浪主动补偿登靠系统自动补偿提供提供新的解决方案,弥补了人工操控过程中海浪对船体干扰的偶然性,提高了登靠系统的自动对接能力,为海上风机平台、石油平台的安全运维提供了保证。

    一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法

    公开(公告)号:CN108674613A

    公开(公告)日:2018-10-19

    申请号:CN201810506717.1

    申请日:2018-05-24

    Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法,姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态;水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息;调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小,控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心;丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元,解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响,能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰,有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。

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