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公开(公告)号：CN107421534A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN104899448B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510312199.6
申请日：2015-06-09
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于实测海洋环境数据同化领域，具体涉及一种集合卡尔曼滤波静态局地化方案的自适应补偿方法。本发明包括：对大气海洋环境实测数据进行预处理；对每个观测资料，根据实时的观测系统，利用不同观测要素的观测误差、观测数目以及显著性水平，计算后续需要使用的阈值；顺序地同化所有的观测资料；计算其集合平均和集合扰动；计算观测余量并更新集合成员。本发明对集合卡尔曼滤波中的静态局地化方法进行了改进，有效地提取了观测信息中静态局地化方法未能提取的多尺度信息，显著提高了集合卡尔曼滤波的同化精度。
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公开(公告)号：CN107255479A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710357447.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明提供一种四冗余型的捷联惯导系统IMU台体，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；其特征在于，四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚，三个安装基准脚的中心构成等边三角形，三个安装基准脚的上表面共面且与所在的四面体框架平面平行；每个安装基准脚有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心轴线均垂直于安装平面且关于安装基准脚中心对称分布；四面体框架关于三条梁对称，为空心结构；L型支撑脚有三角槽，三角槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个螺纹孔。本发明安装简易，惯性测量单元安装误差小，易于散热，台体质量和体积小。
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公开(公告)号：CN104050329B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410290922.0
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及船舶避碰技术领域，具体涉及一种辅助船舶驾驶人员进行决策，保证船舶航行安全的基于证据推理理论的检测船舶碰撞危险度的方法。本发明包括：本船通过船舶自动识别系统AIS获取威胁船只航行动态数据，计算影响要素的值，计算各要素隶属度值，利用层次分型法为五个要素分配权重，计算各要素在相应评价等级上的置信度值：计算威胁船只在各评价等级上的置信度向量：威胁船只威胁度明确化处理，得到威胁船只CRI值；将得到的CRI值输出显示在综合船舶显示系统上。本发明在充分考虑在获取威胁船只数据以及专家经验的不确定性的情况下，利用证据推理理论表征和融合不确定信息时的优越性，对威胁船只对本船构成的威胁程度进行合理评估。
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公开(公告)号：CN106529583A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610933785.7
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6223 , G06K9/6267
Abstract: 本发明属于移动机器人环境感知领域，特别涉及一种基于视觉词袋模型的室内场景认知方法。本发明包括，离线部分：依据应用需求确定场景类别，机器人利用搭载的RGB-D传感器扫描各个场景，获得足够多的场景图像组成图像训练集；利用ORB算法生成图像训练集中每一幅图像的ORB 256维描述符，每幅图像通常包含成百上千个ORB矢量等；在线部分：机器人接收到当前场景类别查询指令，系统初始化，准备进行场景查询等。本发明采用ORB算法完成特征提取与匹配的图像预处理过程，算法快速性得到保证；采用KNN分类器算法提高了场景识别率，可满足移动机器人室内常见场景查询应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103968841B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410121156.5
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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公开(公告)号：CN105046046A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312198.1
申请日：2015-06-09
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于实测海洋环境数据同化领域，具体涉及一种集合卡尔曼滤波局地化方法。本发明包括：对大气海洋环境实测数据进行预处理；对每个观测资料，计算观测资料处的先验观测集合成员；计算观测的先验集合平均和方差；计算集合平均的观测增量；计算各个集合扰动的观测增量；将集合平均的观测增量投影到模式状态的集合平均上；将各个集合扰动的观测增量投影到模式状态的相应集合扰动上；获得集合成员分析场。本发明对集合卡尔曼滤波中的传统局地化方法进行了改进，有效地考虑了集合平均和集合扰动所代表的不同空间尺度，显著提高了集合卡尔曼滤波的同化精度。
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公开(公告)号：CN104268625A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410525535.0
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法。实时采集AUV当前的航迹数据，将AUV当前的航迹数据输入到AUV航迹预测模型进行预测，得到AUV的预测航迹。AUV航迹预测模型进行预测的建立过程为：形成AUV航迹预测模型的训练样本；对输入数据主成分分析，得到简化的输入数据；确定计算参数，建立BP神经网络的AUV航迹预测模型；对得到的简化的输入数据进行BP神经网络训练，得到AUV航迹预测模型各层的权值和阈值。本发明将实测的AUV位置数据与海洋环境数据共同作为航迹预测模型的输入，使数据更加完善，从而提高航迹预测精度。
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公开(公告)号：CN104135368A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410234812.2
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/32
Abstract: 本发明涉及一种电子海图的数据保护方法，策略管理者SA向设备制造商OEM签发OEM数字证书和颁发身份标识M_ID；设备制造商OEM和数据服务商DS之间的建立连接，数据服务方DS获得设备制造商OEM的公钥M_PKEY,获得数据服务方DS的公钥；设备制造商OEM为数据客户端颁发硬件标示符HW_ID，并制作用户许可证；数据客户端将用户许可证通过数据服务方DS的公钥进行加密后递交数据服务方DS；数据服务方DS利用自己的私钥解密用户许可证，根据获得的M_ID查找对应的设备制造商OEM的公钥M_PKEY，用公钥M_PKEY解密用户许可证中硬件标识符HW_ID部分，从而得到数据客户端的硬件标识符HW_ID，通过硬件标识符HW_ID加密单元密钥，为数据客户端生成单元许可，从而向数据客户端提供电子海图数据服务。
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公开(公告)号：CN102800130B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210228942.6
申请日：2012-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种近水面飞行器机动飞行视景仿真方法，属于计算机仿真领域，包括：步骤一：三维场景模型的建立；步骤二：三维模型配置和三维特效制作；步骤三：仿真过程实现共三个步骤。本发明提出的一种近水面飞行器机动飞行视景仿真方法，将近水面飞行器机动飞行进行可视化视景仿真，解决了传统的实物仿真具有的不可重复性和高风险性的缺点，具有高效率、可重复性和低成本的特点。在创建三维场景模型中加入了真实的海洋地理信息，使得仿真环境更加逼真。本发明可以显示和推演单个飞行器的航路的飞行态势，也可以在多个飞行器的多条飞行航路之间进行视角切换，提供全方位，多角度的仿真视角。
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