公开(公告)号：CN106444835B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201610887891.6

申请日：2016-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  雷宇宁 ,  赵玉新 ,  高峰 ,  金娜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝zsafemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(xs,ys)和路径终点D的X、Y轴坐标(xd,yd)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化，结合两种不同算法的优点，降低算法的计算复杂度，提高三维路径规划的快速性和可靠性。

公开(公告)号：CN106444835A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610887891.6

申请日：2016-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  雷宇宁 ,  赵玉新 ,  高峰 ,  金娜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝zsafemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(xs,ys)和路径终点D的X、Y轴坐标(xd,yd)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化，结合两种不同算法的优点，降低算法的计算复杂度，提高三维路径规划的快速性和可靠性。

公开(公告)号：CN103900573A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410117057.X

申请日：2014-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  赵玉新 ,  金娜 ,  沈志峰 ,  李刚 ,  齐昭

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括：确定规划空间和要素提取空间；提取与转换要素；航行空间生成；利用A*算法进行航路搜索；输出规划结果：将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境，本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境，确保了规划环境的真实性和复杂性，进而提高了规划方法的实用性。

公开(公告)号：CN103968841A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410121156.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  金娜 ,  高峰 ,  赵玉新 ,  刘利强

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。

公开(公告)号：CN103968841B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410121156.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  金娜 ,  高峰 ,  赵玉新 ,  刘利强

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。

公开(公告)号：CN103900573B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410117057.X

申请日：2014-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  赵玉新 ,  金娜 ,  沈志峰 ,  李刚 ,  齐昭

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括：确定规划空间和要素提取空间；提取与转换要素；航行空间生成；利用A*算法进行航路搜索；输出规划结果：将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境，本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境，确保了规划环境的真实性和复杂性，进而提高了规划方法的实用性。