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公开(公告)号:CN106444835B
公开(公告)日:2019-11-26
申请号:CN201610887891.6
申请日:2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模;步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数;步骤3.以z=zsafemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面,以路径起点S的X、Y轴坐标(xs,ys)和路径终点D的X、Y轴坐标(xd,yd)为二维路径的起点和终点,在水平面内进行二维路径规划;步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标,设计深度规划评价函数;步骤5.利用粒子群算法进行深度规划;步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化,结合两种不同算法的优点,降低算法的计算复杂度,提高三维路径规划的快速性和可靠性。
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公开(公告)号:CN106444835A
公开(公告)日:2017-02-22
申请号:CN201610887891.6
申请日:2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模;步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数;步骤3.以z=zsafemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面,以路径起点S的X、Y轴坐标(xs,ys)和路径终点D的X、Y轴坐标(xd,yd)为二维路径的起点和终点,在水平面内进行二维路径规划;步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标,设计深度规划评价函数;步骤5.利用粒子群算法进行深度规划;步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化,结合两种不同算法的优点,降低算法的计算复杂度,提高三维路径规划的快速性和可靠性。
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公开(公告)号:CN103900573A
公开(公告)日:2014-07-02
申请号:CN201410117057.X
申请日:2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域,具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括:确定规划空间和要素提取空间;提取与转换要素;航行空间生成;利用A*算法进行航路搜索;输出规划结果:将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境,本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境,确保了规划环境的真实性和复杂性,进而提高了规划方法的实用性。
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公开(公告)号:CN103968841A
公开(公告)日:2014-08-06
申请号:CN201410121156.5
申请日:2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域,具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括:对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化;计算目标函数值;计算自适应参数;比较萤火虫之间的亮度,更新萤火虫的位置:添加辅助规划算子;当满足算法迭代停止条件则输出最优路径,水下潜器三维路径规划结束,输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活,通过添加辅助规划算子,可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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公开(公告)号:CN103968841B
公开(公告)日:2017-02-15
申请号:CN201410121156.5
申请日:2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域,具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括:对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化;计算目标函数值;计算自适应参数;比较萤火虫之间的亮度,更新萤火虫的位置:添加辅助规划算子;当满足算法迭代停止条件则输出最优路径,水下潜器三维路径规划结束,输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活,通过添加辅助规划算子,可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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公开(公告)号:CN103900573B
公开(公告)日:2017-01-04
申请号:CN201410117057.X
申请日:2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域,具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括:确定规划空间和要素提取空间;提取与转换要素;航行空间生成;利用A*算法进行航路搜索;输出规划结果:将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境,本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境,确保了规划环境的真实性和复杂性,进而提高了规划方法的实用性。
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