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公开(公告)号：CN111358033B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010126435.6
申请日：2020-02-28
Applicant: 南华大学
Abstract: 烟叶复烤半自动上料系统及上料方法，涉及烟叶烘烤技术领域。烟叶复烤半自动上料系统，包括料框、隔片、隔片控制装置及多轴机器人；料框装填口的两侧设有位置相对且竖直布置的隔片安置槽；隔片两端水平放置在料框装填口两侧的隔片安置槽内；隔片控制装置控制隔片沿着隔片安置槽上升或下降；多轴机器人设置在其夹爪能伸入料框装填口的位置。烟叶复烤半自动上料方法，应用于上述的烟叶复烤半自动上料系统，用于将料框中的待烤烟叶持续转移至烘烤设备的传送带上。本发明相比人工上料的模式，工作效率得到提高，上料节拍稳定可控，上料厚度均匀，烟叶粘连现象在较大程度上得到改善，使烟叶复烤的质量得到有效保障。
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公开(公告)号：CN111109637B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010126459.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 南华大学
Abstract: 烟叶复烤机械化上料系统及上料方法，涉及烟叶烘烤相关技术领域。烟叶复烤机械化上料系统，包括料框、烟叶夹升装置及多轴机器人；料框的一面侧壁或两面相对的侧壁敞开而形成装填口；烟叶夹升装置包括横向往复移动机构、竖向往复移动机构及分离爪；多轴机器人包括机器人主体、连接在机器人主体上的机械臂及连接在机械臂末端的夹爪；多轴机器人设置在其夹爪能伸入料框装填口的位置。烟叶复烤机械化上料方法，应用于烟叶复烤机械化上料系统，用于将料框中的待烤烟叶持续转移至烘烤设备的传送带上。本发明相比人工上料的模式，工作效率得到提高，上料节拍稳定可控，上料厚度均匀，烟叶粘连现象在较大程度上得到改善，使烟叶复烤的质量得到保障。
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公开(公告)号：CN112091929B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010943562.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/14 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/00 , B62D55/065
Abstract: 核应急机器人在狭窄空间的通行方法，应用于核应急多功能作业机器人；通行步骤如下：1，判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2，根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3，折叠机械臂；4、判断前方狭窄空间是否允许通行；5，通过前方狭窄空间。本发明的优点在于：1、在狭窄空间通行时，机械臂的体积大幅缩小，机械臂的重心高度得到降低且更靠近基座中心区域，使作业机器人的体积和高度得到有效缩减，有利于作业机器人通过核应急场景下的狭窄空间；2、在狭窄空间通行时，可识别行进路线上是否存在高于底座地面净空高度的障碍物，并采取相应的避让策略，以避免底座被剐蹭。
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公开(公告)号：CN112091926B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010942668.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；机械臂前端连接在安装座B上；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头；运动支持装置用于驱动核应急多功能作业机器人运动。本发明的优点在于：基座上可集成多种末端工具，便于作业机器人根据作业需要切换工具进行各种种类的作业；机械臂具有优良的折叠性能，便于作业机器人通过作业环境中较为狭窄的地段；工具换接装置的公接头和母接头可实现快速对接或分离，便于作业机器人快速切换工具进行各种种类的作业。
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公开(公告)号：CN112171706A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010942675.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 机器人末端工具对接分离装置及对接分离方法，涉及机器人末端工具自动换接技术领域。机器人末端工具对接分离装置，包括公接头和母接头，公接头和母接头可相互对接或分离；公接头包括壳体A、电磁铁、卡片、卡片转轴及卡片控制机构；卡片控制机构与卡片关联，可使卡片在伸出状态和缩回状态之间切换；当公接头与母接头对接时，公接头的壳体A伸入母接头的容纳腔B中，公接头的卡片处于伸出状态并嵌入母接头的卡片定位坑中，公接头的电磁铁正对并接触母接头的铁板。本发明搭载在核应急机器人上，可实现快速对接或分离末端工具，其对接和分离过程快捷、简便、精度要求低、可靠性好，有助于提升核应急机器人的自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091930A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010943584.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急机器人末端工具自动换装方法，应用于核应急多功能作业机器人。核应急多功能作业机器人，包括包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置。自动换装末端工具的方法如下：1，将空置安置腔转动至换装工位；2，将待卸载的末端工具卸载在空置安置腔内；3，连接目标末端工具。基于本发明提供的方法，核应急多功能作业机器人可实现在作业现场自动换装末端工具，实现了核应急多功能作业机器人的多工具快速、自动切换作业，无需在作业现场设置换装区域或提前将末端工具放入作业现场内，极大拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN110065545B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910311196.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 南华大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/02
Abstract: 履带式越障机器人，包括底架、平行四边形机构、履带、联动轴、变形驱动机构、行走驱动机构及顶升机构；平行四边形机构包括依次铰接的上底盘、摇臂A、下底盘及摇臂B；履带绕设在平行四边形机构外；变形驱动机构与联动轴关联；行走驱动机构分别与两个平行四边形机构关联；顶升机构活动安装在底架中部。一种越障方法，应用于履带式越障机器人，步骤如下：S01，底架翻转；S02，攀上障碍物。本发明的优点在于，路面适应性好；越障性能好；拓展性能好。
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公开(公告)号：CN111358033A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010126435.6
申请日：2020-02-28
Applicant: 南华大学
Abstract: 烟叶复烤半自动上料系统及上料方法，涉及烟叶烘烤技术领域。烟叶复烤半自动上料系统，包括料框、隔片、隔片控制装置及多轴机器人；料框装填口的两侧设有位置相对且竖直布置的隔片安置槽；隔片两端水平放置在料框装填口两侧的隔片安置槽内；隔片控制装置控制隔片沿着隔片安置槽上升或下降；多轴机器人设置在其夹爪能伸入料框装填口的位置。烟叶复烤半自动上料方法，应用于上述的烟叶复烤半自动上料系统，用于将料框中的待烤烟叶持续转移至烘烤设备的传送带上。本发明相比人工上料的模式，工作效率得到提高，上料节拍稳定可控，上料厚度均匀，烟叶粘连现象在较大程度上得到改善，使烟叶复烤的质量得到有效保障。
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公开(公告)号：CN108824888B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810653584.0
申请日：2018-06-22
Applicant: 南华大学
IPC: E04H6/16
Abstract: 偏心摩天轮式立体车库，包括主框架、摩天轮主体和吊篮；摩天轮主体安装在主框架上；多个吊篮环形均布安装在摩天轮主体上；吊篮包括上框架、下框架、中前框架及中后框架；上框架和下框架均为矩形框架，上框架位于下框架的正上方，中后框架下端通过转轴活动连接在下框架后端，上端活动连接在上框架后端；吊篮通过上框架上的两个连接点与摩天轮主体活动连接，所述的两个连接点位于上框架前后端不同侧的角点。本发明的优点在于，吊篮与摩天轮主体的两个连接点位于其上框架前后端不同侧的角点，这种“对角连接”的方式能有效减轻吊篮转动过程中产生的晃动，使整个立体车库运行更平稳。
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公开(公告)号：CN107132846B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710476337.3
申请日：2017-06-21
Applicant: 南华大学
Abstract: 陌生室内场景下的γ辐射探测方法，应用于移动机器人，移动机器人上搭载了里程计、加速度传感器、激光测距雷达、摄像头、辐射探测器及计算机；探测方法如下：1，移动机器人在室内场景下的核辐射探测路径自主规划：A、获取环境地图，B、生成全局路径规划，C、通过局部路径规划修正全局路径规划；2，求解放射源的位置与强度：A、以局部辐射探测为单位采集数据，B、根据采集数据判断是否存在放射源，C、求解放射源强度和位置。本发明利用移动机器人在缺乏环境先验信息的室内场景下进行γ辐射探测，可自主规划探测路径以实现区域全覆盖，并根据辐射探测器的采集数据求出放射源的位置与强度。
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