公开(公告)号：CN108726388B

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201810569984.3

申请日：2018-06-05

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  何宇航 ,  肖魏魏 ,  王利伟 ,  张家雨

IPC: B66C19/00 ,  B66C1/06 ,  B66C1/02 ,  B66C13/48

Abstract: 深井固化桶取吊系统，包括行走装置、水平转运装置、测井中心装置、吊盘移位机构、吊盘、桶面清扫装置及喷雾降尘机构。基于深井固化桶取吊系统的固化桶吊取方法，步骤如下：1，设定坐标系；2，定位井口中心；3，调整起吊位置；4，清理固化桶上垃圾和浮尘；5，通过钩爪将固化桶进一步定心；6，起吊固化桶；7，将固化桶转移至承桶车上。本发明优点在于，可远程操控有效避免核辐射；电磁吸盘与固化桶能精准对接；固化桶起吊平稳不会碰壁。

公开(公告)号：CN110065545A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910311196.9

申请日：2019-04-18

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  刘小双 ,  何宇航 ,  唐海龙 ,  王利伟

IPC: B62D55/065 ,  B62D57/02

Abstract: 履带式越障机器人，包括底架、平行四边形机构、履带、联动轴、变形驱动机构、行走驱动机构及顶升机构；平行四边形机构包括依次铰接的上底盘、摇臂A、下底盘及摇臂B；履带绕设在平行四边形机构外；变形驱动机构与联动轴关联；行走驱动机构分别与两个平行四边形机构关联；顶升机构活动安装在底架中部。一种越障方法，应用于履带式越障机器人，步骤如下：S01，底架翻转；S02，攀上障碍物。本发明的优点在于，路面适应性好；越障性能好；拓展性能好。

公开(公告)号：CN108657972B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201810569377.7

申请日：2018-06-05

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  邹树梁 ,  何宇航 ,  王利伟 ,  段伟雄

IPC: B66C23/36 ,  B66C1/06 ,  B66C13/06 ,  B66C13/40

Abstract: 深井固化桶回取装置，包括移动平台、测井中心装置、吊臂机构、吊盘位置调节机构及吊盘机构。一种固化桶回取方法，应用于深井固化桶回取装置，回取步骤如下：1，设定坐标系；2，移动至目标井口；3，测定目标井口中心位置；4，调整起吊位置；5，清理固化桶上的垃圾和浮尘；6，主电磁吸盘与固化桶进一步对心；7，起吊固化桶。本发明的优点在于，主电磁吸盘与固化桶可精确对接；固化桶起吊平稳；可远程操控有效避免核辐射。

公开(公告)号：CN108726388A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810569984.3

申请日：2018-06-05

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  何宇航 ,  肖魏魏 ,  王利伟 ,  张家雨

IPC: B66C19/00 ,  B66C1/06 ,  B66C1/02 ,  B66C13/48

CPC classification number: B66C19/00 ,  B66C1/0293 ,  B66C1/06 ,  B66C13/48

Abstract: 深井固化桶取吊系统，包括行走装置、水平转运装置、测井中心装置、吊盘移位机构、吊盘、桶面清扫装置及喷雾降尘机构。基于深井固化桶取吊系统的固化桶吊取方法，步骤如下：1，设定坐标系；2，定位井口中心；3，调整起吊位置；4，清理固化桶上垃圾和浮尘；5，通过钩爪将固化桶进一步定心；6，起吊固化桶；7，将固化桶转移至承桶车上。本发明优点在于，可远程操控有效避免核辐射；电磁吸盘与固化桶能精准对接；固化桶起吊平稳不会碰壁。

公开(公告)号：CN108657972A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810569377.7

申请日：2018-06-05

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  邹树梁 ,  何宇航 ,  王利伟 ,  段伟雄

IPC: B66C23/36 ,  B66C1/06 ,  B66C13/06 ,  B66C13/40

CPC classification number: B66C23/36 ,  B66C1/06 ,  B66C13/06 ,  B66C13/40

Abstract: 深井固化桶回取装置，包括移动平台、测井中心装置、吊臂机构、吊盘位置调节机构及吊盘机构。一种固化桶回取方法，应用于深井固化桶回取装置，回取步骤如下：1，设定坐标系；2，移动至目标井口；3，测定目标井口中心位置；4，调整起吊位置；5，清理固化桶上的垃圾和浮尘；6，主电磁吸盘与固化桶进一步对心；7，起吊固化桶。本发明的优点在于，主电磁吸盘与固化桶可精确对接；固化桶起吊平稳；可远程操控有效避免核辐射。

公开(公告)号：CN110065545B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201910311196.9

申请日：2019-04-18

Applicant: 南华大学

Inventor： 唐德文 ,  刘小双 ,  何宇航 ,  唐海龙 ,  王利伟

IPC: B62D55/065 ,  B62D57/02

Abstract: 履带式越障机器人，包括底架、平行四边形机构、履带、联动轴、变形驱动机构、行走驱动机构及顶升机构；平行四边形机构包括依次铰接的上底盘、摇臂A、下底盘及摇臂B；履带绕设在平行四边形机构外；变形驱动机构与联动轴关联；行走驱动机构分别与两个平行四边形机构关联；顶升机构活动安装在底架中部。一种越障方法，应用于履带式越障机器人，步骤如下：S01，底架翻转；S02，攀上障碍物。本发明的优点在于，路面适应性好；越障性能好；拓展性能好。