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公开(公告)号：CN104552295B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410810610.8
申请日：2014-12-19
Applicant: 华南理工大学 , 南京纪希自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息融合的人机技能传递系统，包括与机器人连接的计算机、传感器安装支架，以及分别与计算机相连的体感传感器、双目视觉摄像头、人体肌电信号采集仪、人机技能传递调整接口、监测显示器，所述的体感传感器、双目视觉摄像头、人体肌电信号采集仪、人机技能传递调整接口分别安装在传感器安装支架上，所述的人体肌电信号采集仪通过测量电极与人体连接，所述的体感传感器设置在人体关节处。本发明的系统，服务机器人人机交互信息充分、控制策略多样，且多传感器安装方便、投入成本显著降低。
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公开(公告)号：CN105291138A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510843666.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种增强虚拟现实浸入感的视觉反馈平台，其特征在于包括机器人、视觉伺服跟踪控制单元、浸入式视觉反馈单元，并与用户构成闭合的临场感系统；所述视觉伺服跟踪控制单元用于跟踪用户的动作行为和环境建模，浸入式视觉反馈单元接收用户的动作行为和环境建模信息后将其与机器人的肢体模型一起融合在3D虚拟现实界面中，用户通过穿戴虚拟现实设备进行一系列的人机交互。本发明的视觉反馈平台人机交互浸入感强，硬件投入少，系统简单，集成度高，适用于构建不同用途的机器人人机交互系统。
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公开(公告)号：CN104586608A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
Applicant: 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN120002648A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510295845.6
申请日：2025-03-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力控和神经动态模型的双臂机器人翻箱技能学习方法，该方法包括下述步骤：通过遥操作模块实施主从遥操作，构建空间映射模型实现非均质关节的主从运动匹配；采用变刚度导纳控制模型进行径向力控，通过动态调整刚度参数实现柔性接触力控制；构建神经动态模型对遥操作数据进行编码建模，构建包含可学习神经网络的能量函数和动态方程，实现技能泛化与自主执行。本发明通过力位混合控制策略保障接触稳定性，结合神经动态模型的非线性建模能力，显著提升了翻箱操作的柔顺性、抗干扰能力和技能泛化水平，为复杂接触场景下的双臂协同操作提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN119141537A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411332811.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂曲面的机器人自主雕刻作业方法及系统，方法包括：S1、设计字形分割方法并构建字母分割信息库；构建成子技能基元库；采用离散动态运动原语模型生成平面参考轨迹；S2、采用3D相机获取感兴趣的复杂曲面的点云，并对相机进行眼在手外的标定，获得相机坐标系到机械臂基坐标系的变换关系，获取曲面参考轨迹与表面法向量；S3、对基于六维力传感器的机械臂末端雕刻工具进行参数辨识和重力补偿；S4、采用基于径向基神经网络的自适应导纳控制器，生成期望雕刻轨迹，使环境与机械臂的交互力跟踪期望交互力，实现机械臂雕刻作业。本发明可以使机器人在复杂曲面上进行雕刻作业，雕刻精度高，雕刻效果好，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114529579B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210077438.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质，方法为：改进目标检测算法搭建行人检测模型，对行人目标进行检测；改进多目标跟踪算法，对行人目标进行跟踪；构建非完整移动机器人运动学模型，以及移动机器人与行人之间的角度和距离；确定角度和距离的约束条件，定义角度误差和距离误差；基于预设性能控制的方法，设计与障碍物位置有关的预设性能函数，构建误差转换函数；将转换误差函数引入李雅普诺夫函数，设计基于视觉的跟随避障控制器及速度观测器。本发明将视觉目标检测跟踪与控制理论相结合，采用李雅普诺夫法设计出基于视觉的跟随避障控制器，实现移动机器人平稳、高效、准确的跟随行人。
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公开(公告)号：CN118143961A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410275719.X
申请日：2024-03-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法，该系统基于立体相机获取3D点云；基于VR眼镜获取用户关注点位置；基于注意力机制进行点云压缩，将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户的关注点位置确定区域A的中心，对区域A和区域B的点云分别使用不同的分辨率进行压缩；基于Touch X操纵杆远程控制机械臂运动；基于机械臂带动立体相机执行B超扫描任务；获取操作者的位置控制指令，根据机械臂末端与人体的接触力反馈进行实时调整。本发明实现了更高的压缩效率，提高了远程操作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113011526B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110439517.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统，在执行某一指定任务时，机器人控制器控制执行机构作出动作，图像采集子系统采集执行机构在任务环境下的实时状态图像，无监督学习子系统的编码器将实时状态图像转换成实时状态编码，以及以设定的执行机构执行完成指定任务时的状态图像作为目标图像，将其转换成目标编码；深度强化学习子系统再根据实时状态编码和目标编码，输出下一时刻执行机构的动作值；机器人控制器根据执行机构的动作值，实时控制执行机构作出相应动作，直至执行机构执行完成任务。本发明系统相比于普通的端到端网络，更加具有通用性，不仅可以应用于不同的目标以及任务，也可以压缩训练时间。
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公开(公告)号：CN117506893A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311424743.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双重规划和自主学习的机械臂路径规划和控制方法，该方法首先运用双重规划思想进行初期规划和二次规划，引入欧式距离计算移动路径距离成本来对筛选初期规划的初始移动路径，再根据目标位置是否移动引入智能采样因子进行规划，确定机械臂移动到目标点的避障轨迹路线，减少机械臂移动转折点，提高移动效率；接着设计一种可自适应搜索学习的循环神经网络，有效提高强化学习网络在自主运动场景中的收敛速度，增强机械臂模型的PID控制稳定，解决了算法中机械臂移动线速度和横摆角速度的输出动作连续性问题。除此之外，还对机械臂的输出动作引入奖惩评价函数，对机械臂移动路径进行合理分析，便于后续路径规划的改进及优化。
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公开(公告)号：CN117260784A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311113789.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的手指及其夹爪，该手指包括杠杆模块、弹簧模块、变刚度模块和基座；杠杆模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、从动杠杆，弹簧模块包括驱动杠杆滑块、弹簧导座和弹簧，杠杆模块与基座相连接，弹簧模块与杠杆模块沿驱动杠杆和从动杠杆发生相对滑动，变刚度模块两端分别与基座和杠杆模块相连接，变刚度模块带动弹簧导座沿从动杠杆延伸方向滑动，与弹簧导座相连的驱动杠杆滑块沿驱动杠杆延伸方向滑动，进而改变了从动杠杆对驱动杠杆施力的阻力臂。本发明结构简单紧凑，可调节性良好，可以对刚度进行大范围的无极调节，且其拓展性良好，可以组成各种形式的夹爪。
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