-
公开(公告)号：CN117103315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102722.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿生大象鼻尖的软体多模态抓手，包括变形腔体、变刚度腔体、连接薄膜、伸缩腔体、基座、变形气管、变刚度气管、伸缩气管、吸附气管，变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，连接薄膜两端分别与变刚度腔体和伸缩腔体连接，变形腔体、变刚度腔体、伸缩腔体均与基座固定连接，变刚度腔体、伸缩腔体和基座围合形成软体抓手的中部空间，变形腔体、伸缩腔体、变刚度腔体、软体抓手的中部空间通过对应的气管连接外部设备；本发明利用软体抓手的中部空间对平滑物体进行真空吸取，利用软体抓手两侧的变形腔体对物体进行夹取，且具有变刚度抓取的能力，整体结构简单，抓取能力强。
-
公开(公告)号：CN113370172A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110660202.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 华南理工大学 , 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
-
公开(公告)号：CN113011351A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110313995.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能购物车的工作方法及智能购物车，智能购物车包括从下至上依次连接的底座、可调节支架以及用于放置商品的购物篮；购物篮安装有深度摄像头和扫描摄像头，底座包含有工控机、底层控制板、惯性测量单元、里程计、无线通信定位模块、多个直流电机以及多个麦克纳姆轮，购物篮或者底座上安装有激光雷达模块。智能购物车能够根据深度摄像头、扫描摄像头、惯性测量单元、里程计和激光雷达模块采集的数据，自动跟随目标、智能导航和自主避障，可满足顾客多样化的需求，提供更便捷的购物体验，智能购物车具有较高的智能化水平。
-
公开(公告)号：CN112140109B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010949314.1
申请日：2020-09-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16 , G06F3/01 , G06F21/31 , G16H40/67 , H04L67/025
Abstract: 本发明公开了一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统及方法，系统的控制端包括用户端和肌电信号采集装置，终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器；用户端通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置向肌电信号处理服务器发送用户的肌电信号，机器人控制服务器根据肌电信号控制机器人执行系统、根据终端控制指令控制机器人执行系统和传感信号采集装置，或者结合终端控制指令和用户的肌电信号共同控制机器人执行系统和传感信号采集装置。本发明能够通过多种方式有效控制终端，控制精度高，实用性强。
-
公开(公告)号：CN117863152A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410096459.X
申请日：2024-01-24
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于示教奖励状态机与残差强化学习的机器人装配方法，属于机器人与智能制造领域，包括如下步骤：搭建机器人装配的硬件实物平台和强化学习训练的虚拟仿真环境；在实物平台通过拖拽示教采集装配过程中装配对象的6D位姿示教轨迹；抽象表示示教中的关键信息和状态迁移，根据状态机构建奖励函数以提高学习效率；建立基于导纳控制的残差强化学习方法，通过残差强化学习来优化导纳控制装配策略，提高机器人装配的安全性。本发明结合了示教奖励状态机和残差强化学习的优势，既能够通过示教快速引导机器人完成任务，又能够通过强化学习实现机器人在复杂环境中的自主学习和适应性提升，同时通过导纳控制提高了系统的安全性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117140585A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310967857.X
申请日：2023-08-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的变刚度末端执行器，包括：上壳体、杠杆组件、弹簧组件、刚度调节组件和外壳，杠杆组件包括杠杆受力柱、杠杆连接件、杠杆安装座和杠杆光轴，弹簧组件包括光轴滑块、弹簧导座、弹簧、直线滑块、直线导轨，杠杆组件与弹簧组件连接，刚度调节组件与弹簧组件接触，弹簧组件与杠杆组件沿杠杆光轴发生相对滑动，光轴滑块与杠杆组件中的杠杆光轴相互约束并发生相对滑动，弹簧导座与刚度调节组件互相接触并发生相对位移，弹簧组件被带动沿杠杆光轴进行直线滑动，进而改变杠杆的阻力臂。本发明结构简单紧凑、可调节性良好，可以实现无极刚度调节。
-
公开(公告)号：CN111782034A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010521681.1
申请日：2020-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置及方法，包括体感信息采集模块、连接体感信息采集模块的力反馈信息处理模块、连接力反馈信息处理模块的线性振动马达和磁场产生模块，其中，体感信息采集模块用于实时采集用户在交互过程中的手势信息；力反馈信息处理模块用于实时对比用户的手势变化，根据虚拟现实场景中虚拟手与虚拟物件的接触情况生成对应的力反馈信号；线性振动马达用于根据力反馈信号产生相应类型和强度的震动来模拟触碰震动反馈；磁场产生模块用于根据力反馈信号生成相应方向和强度的磁场，通过磁力互斥来模拟真实的握感反馈。本发明能够通过轻便的反馈装置实现虚拟现实环境中精准的力反馈体验，增强用户的临场感。
-
公开(公告)号：CN103560736B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310518284.9
申请日：2013-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的静止型离线参数辨识方法，包括：步骤1，给永磁同步电机定子绕组注入角频率为ωc、幅值为urot的高频旋转电压，逐步调整注入电压幅值urot，直到找到第一高频旋转电压注入幅值；步骤2，给永磁同步电机定子绕组注入步骤1得到的第一高频旋转电压持续1000ms，进行转子磁极初始位置辨识、直轴电感和交轴电感辨识；步骤3，在步骤2辨识得到的转子磁极方向上，采用自动适配的两点式伏安法辨识定子电阻。本发明的方法，消除了转子磁路饱和对电感辨识的影响以及系统非线性因素对电阻辨识的影响，其辨识精确度高、辨识所需时间短，同时能够保持转子静止。
-
公开(公告)号：CN118200578A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410275720.2
申请日：2024-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04N19/30 , H04N19/167 , H04N19/132 , H04N19/96 , H04N19/597 , G06F3/01 , G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于VR眼镜和MYO手环用户注意力提取的点云压缩方法及系统，该方法包括下述步骤：获取眼球关注数据，基于眼球关注数据到用户关注点位置，转换为聚焦位置；获取肌电信号，计算肌肉活性，转换为聚焦范围和需求精度，构建LOD分层压缩模型，LOD分层压缩模型将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户关注点位置调整区域A的位置及大小，根据判断结果调整区域A的大小、分辨率以及区域B的分辨率，计算输入点云中的所有点的保留概率，基于概率抽样保留点P，将保留的点P编码到输出点云。本发明能完成任务所需的点云精度，有效提高静态点云的压缩效率。
-
公开(公告)号：CN118172386A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410275597.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征提取和IMU运动估计的动态点云快速压缩方法及系统，该方法包括下述步骤：获取并提取2D RGB图像的ORB特征点，将ORB特征点映射到3D空间，获取IMU估计的相机相对位姿，计算两帧点云关键点的相对位姿，将变换矩阵编码到数据Ppart，基于变换矩阵将预测帧变换到关键帧空间下，得到数据Pcloud*，将数据Pcloud*切分为多个宏块，遍历Pcloud*的每一个宏块，计算两个点云宏块的相似性，判定两个点云宏块相似性是否满足相似性阈值条件，将关键帧宏块的Key编码进数据Ppart或将预测帧宏块的数据编码进数据Ipart。本发明能有效地提高动态点云的压缩效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.016 seconds)
