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公开(公告)号：CN120023813A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510295847.5
申请日：2025-03-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和模仿学习的遥操作机器人辅助系统及方法，该系统包括遥操作模块、技能学习模块、视觉处理模块和虚拟力辅助模块，遥操作模块通过外部控制设备实现对机器人的远程操作，技能学习模块通过动态运动基元算法学习专家操作轨迹生成泛化参考路径，视觉处理模块结合Kinect深度相机的三维目标定位技术实现环境感知，虚拟力辅助模块构建基于位置误差的自适应虚拟夹具力场，采用力选择器机制动态调节触觉反馈强度，当操作偏离参考轨迹时施加引导力纠正，吻合轨迹时保持操作自主性。本发明过专家轨迹引导与视觉约束力场的协同作用，显著提升操作精度。
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公开(公告)号：CN111312364B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010201601.4
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G16H20/30 , G16H20/60 , G16H50/30 , A63F13/245 , A63F13/80
Abstract: 本发明提供了一种基于VR游戏的糖尿病足评估检测及防护训练系统。该系统包括硬件模块和软件模块，所述硬件模块由计算机、可穿戴3D显示装置、蓝牙耳机、深度相机、万向跑走平台、旋转评估检测台、平台基座、支撑架、安全防护圈、防护连杆、防护腰带、传感器及外围电路组成。所述软件模块为所述糖尿病足评估检测及防护训练VR游戏，内容包括评估检测部分和防护训练部分。该系统将传统的糖尿病足检测评估和防护训练融入到VR游戏中，通过游戏评分机制给出检测结果，使评估过程更加客观准确。此外，与现实中枯燥乏味的防护训练相比，VR游戏会带给患者很强的临场感，游戏化的防护训练会大大提高患者训练的积极性和主动性，从而达到更好的训练效果。
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公开(公告)号：CN111156998B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911367625.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法，包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB‑D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程，最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB‑D相机与IMU的传感器组合的定位，很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性，而相机具有静态条件下基本不漂移的特性，从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性，使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。
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公开(公告)号：CN108082830A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810049557.2
申请日：2018-01-18
Applicant: 华南理工大学 , 常州普旺科技有限公司
IPC: B65G13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本发明新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本发明的控制系统由视觉伺服平台实现。本发明实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本发明可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
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公开(公告)号：CN111312364A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010201601.4
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G16H20/30 , G16H20/60 , G16H50/30 , A63F13/245 , A63F13/80
Abstract: 本发明提供了一种基于VR游戏的糖尿病足评估检测及防护训练系统。该系统包括硬件模块和软件模块，所述硬件模块由计算机、可穿戴3D显示装置、蓝牙耳机、深度相机、万向跑走平台、旋转评估检测台、平台基座、支撑架、安全防护圈、防护连杆、防护腰带、传感器及外围电路组成。所述软件模块为所述糖尿病足评估检测及防护训练VR游戏，内容包括评估检测部分和防护训练部分。该系统将传统的糖尿病足检测评估和防护训练融入到VR游戏中，通过游戏评分机制给出检测结果，使评估过程更加客观准确。此外，与现实中枯燥乏味的防护训练相比，VR游戏会带给患者很强的临场感，游戏化的防护训练会大大提高患者训练的积极性和主动性，从而达到更好的训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119858157A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411990881.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人物体识别与避障抓取的优化方法，该方法包括：采集待抓取物体图像并基于扩散网络与图像生成网络进行修复、生成点云，构建目标物体点云模型库；对实时采集的待抓取物体图像生成点云并进行点云分割及点云滤波，得到滤波优化后的点云信息并与目标物体点云模型库进行点云配准；采用基于点云局部凹凸性约束和点云位姿约束的抓取位姿检测算法，得到最优抓取位姿；基于双臂解耦规划、双向搜索以及目标点引势力场的路径规划算法对机器人双臂的运动路径进行规划；基于奖惩机制对机器人在工厂中多范围的移动进行规划。本发明提高了对模糊图像的训练效果并采用点云滤波和改进位姿约束，帮助机械臂有效匹配目标物体。
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公开(公告)号：CN111156998A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911367625.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法，包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB-D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程，最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB-D相机与IMU的传感器组合的定位，很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性，而相机具有静态条件下基本不漂移的特性，从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性，使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。
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公开(公告)号：CN107997751A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201810039081.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC: A61B5/0205 , A61B5/0402 , A61B5/0408
Abstract: 本发明提供一种基于生物反馈的智能耳机系统的设计，该系统包括：可穿戴耳机、终端模块和云端。可穿戴耳机包括：采集模块，用于获取用户的心电数据；分析模块，用于提取出各种心率特征；传输模块，用于将各种心率特征传输到移动终端，接收终端模块发送的音频内容；播放模块，用于将获取到的音频内容播放出来。终端模块，根据心脏特征搜索音频内容并发送到耳机；用户根据播放音频对自身的调节作用做反馈；云端，收集播放音频前后用户的心率特征，运用大数据技术挖掘具体音频对用户心率特征的影响。通过本发明可使用户通过语音提示和音频内容了解自己的心脏状态，并在所播放音频的诱导下自我调节以改善心率状态，有利于保持身心健康。
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公开(公告)号：CN120002648A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510295845.6
申请日：2025-03-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力控和神经动态模型的双臂机器人翻箱技能学习方法，该方法包括下述步骤：通过遥操作模块实施主从遥操作，构建空间映射模型实现非均质关节的主从运动匹配；采用变刚度导纳控制模型进行径向力控，通过动态调整刚度参数实现柔性接触力控制；构建神经动态模型对遥操作数据进行编码建模，构建包含可学习神经网络的能量函数和动态方程，实现技能泛化与自主执行。本发明通过力位混合控制策略保障接触稳定性，结合神经动态模型的非线性建模能力，显著提升了翻箱操作的柔顺性、抗干扰能力和技能泛化水平，为复杂接触场景下的双臂协同操作提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN208265117U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201820085947.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 常州普旺科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: B65G13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本实用新型新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本实用新型的控制系统由视觉伺服平台实现。本实用新型实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本实用新型可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
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