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公开(公告)号：CN105291138A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510843666.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种增强虚拟现实浸入感的视觉反馈平台，其特征在于包括机器人、视觉伺服跟踪控制单元、浸入式视觉反馈单元，并与用户构成闭合的临场感系统；所述视觉伺服跟踪控制单元用于跟踪用户的动作行为和环境建模，浸入式视觉反馈单元接收用户的动作行为和环境建模信息后将其与机器人的肢体模型一起融合在3D虚拟现实界面中，用户通过穿戴虚拟现实设备进行一系列的人机交互。本发明的视觉反馈平台人机交互浸入感强，硬件投入少，系统简单，集成度高，适用于构建不同用途的机器人人机交互系统。
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公开(公告)号：CN105291138B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510843666.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种增强虚拟现实浸入感的视觉反馈平台，其特征在于包括机器人、视觉伺服跟踪控制单元、浸入式视觉反馈单元，并与用户构成闭合的临场感系统；所述视觉伺服跟踪控制单元用于跟踪用户的动作行为和环境建模，浸入式视觉反馈单元接收用户的动作行为和环境建模信息后将其与机器人的肢体模型一起融合在3D虚拟现实界面中，用户通过穿戴虚拟现实设备进行一系列的人机交互。本发明的视觉反馈平台人机交互浸入感强，硬件投入少，系统简单，集成度高，适用于构建不同用途的机器人人机交互系统。
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公开(公告)号：CN105313117A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510862809.X
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器，包括：控制电路、微处理器、驱动电机、转轴、减速机构、非线性弹簧和齿轮蜗杆；本发明还公开一种驱动基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器的驱动方法，包括以下步骤：1、微处理器根据给定输出力矩和输出刚度计算得到两根非线性弹簧的伸缩量；2、微处理器通过PD控制将相应计算结果传给两个驱动电机，驱动电机输出相应的力矩于各自转轴中；3、两个齿轮蜗杆分别将两个驱动电机输出的力矩转换为水平拉力，分别改变两根非线性弹簧的伸缩量；4、驱动器通过两根非线性弹簧各自的伸缩量实时输出相应的可调刚度与力矩。具有简化了硬件装置和节省了空间等优点。
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公开(公告)号：CN205201526U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520977545.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器，包括：控制电路、微处理器、驱动电机、转轴、减速机构、非线性弹簧和齿轮蜗杆；本实用新型还公开一种驱动基于非线性弹性元件的可调刚度驱动器的驱动方法，包括以下步骤：1、微处理器根据给定输出力矩和输出刚度计算得到两根非线性弹簧的伸缩量；2、微处理器通过PD控制将相应计算结果传给两个驱动电机，驱动电机输出相应的力矩于各自转轴中；3、两个齿轮蜗杆分别将两个驱动电机输出的力矩转换为水平拉力，分别改变两根非线性弹簧的伸缩量；4、驱动器通过两根非线性弹簧各自的伸缩量实时输出相应的可调刚度与力矩。具有简化了硬件装置和节省了空间等优点。
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